09_IIC

IIC简介

        I2C通信 （Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线。两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）。同步半双工、带数据应答、支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）。

        因为IIC是同步时序，所以软件模拟协议也非常方便。而异步时序在单片机运行过程中，单片机有事进入中断了，时序能不能暂停一下，接收方不知道则可能导致数据出错，所以异步时序非常依赖硬件外设的支持。同步时序能极大的降低单片机对硬件电路的依赖，即使没有硬件电路的支持，也可以很方便的用软件手动反转电平来实现通信，比如软件模拟IIC。

        单片机作为主机，主导IIC总线的运行，挂载在IIC总线的所有外部模块都是从机，从机只有被主机点名之后才能控制IIC总线，不能在未经允许的情况下碰IIC，防止冲突。我们使用IIC的绝大多数场景都是一主多从的形式，多主多从的模型在总线任何一个模块都可以主动跳出来，仲裁胜利的一方获取总线控制权，失败的一方自动变回从机，当然由于时钟线也是由主机控制的，所以多主机的模型下，还要进行时钟同步，多主机的情况下，协议是比较复杂的，感兴趣自行了解，一般使用一主多从。

        作为一个通信协议，必须要在硬件和软件上，都作出规定，硬件上就是电路应该如何连接，端口的输入输出模式都是什么样的，时序如何定义，字节如何传输，高位先行还是低位先行，一个完整的时序由哪些部分构成，硬件的规定和软件的规定配合起来，就是一个完整的通信协议。

        任何时候，都是主机完全掌控SCL线，另外在空闲状态下，主机可以主动发起对SDA的控制，只有在从机发送数据和从机应答的时候，主机才会转交SDA的控制权给从机，这就是主机的权力。从机不允许主动发起对SDA的控制，只有主机发送读取从机的命令后，或者从机应答的时候，从机才能短暂地取得SDA的控制权，这就是一主多从模型中协议的规定。

硬件电路

        单主机模式下，其实SCL设置成推挽输出没问题。但是仍然采用了开漏加上拉输出的模式，因为多主机模式下会利用这个特征。通过一个数据缓冲器或者施密特触发器，进行输入。

IIC时序

起始信号和终止信号

        空闲状态：SCL和SDA都处于高电平状态，也就是没有任何一个设备去碰SCL和SDA，由外挂的上拉电阻拉高至高电平。

        起始信号:当主机需要进行数据收发时，首先要打破总线的宁静，产生一个起始条件，把SDA拽下来，产生一个下降沿，当从机捕获到SCL高电平，SDA下降沿信号时，就会进行自身的复位，等待主机的召唤。

        然后再SDA下降沿之后，主机要把SCL拽下来，一方面是占用这个总线，另一方面也是为了方便我们这些基本单元的拼接。就是保证之后，除了起始和终止条件外，每个时序单元的SCL都是以低电平开始，低电平结束，这些单元拼接起来，SCL才能续的上。

        终止信号：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平，这个上升沿触发终止条件，同时终止条件后，SCL和SDA都是高电平，回归到最初的平静状态。起始和终止，都是由主机产生，从机不允许产生起始和终止，所以在总线空闲状态时，从机不允许触碰总线。

发送数据

        在SCL低电平期间，允许改变SDA电平，当SDA数据放好之后，主机就松手时钟线，SCL回弹到高电平。SCL高电平期间，从机读取SDA，高电平期间SDA不允许变化（否则就成了起始和终止信号了），从机需要尽快地读取SDA，一般都是在上升沿的时刻，从机就已经读取完成了，因为时钟是主机控制的，从机并不知道什么时候会产生下降沿，如果从机拖拖拉拉，主机可不会等待。所以从机在上升沿的时候，就会立刻把数据读走，主机在放手SCL一段时间后，就可以继续拉低SCL，传输下一位了，主机也需要在SCL下降沿之后，尽快把数据放在SDA上，但是主机有时钟的主导权，所以主机并不需要那么着急，只需要在低电平的任意时刻把数据放在SDA上就行了。再进行下一轮的操作。进行主机发送和从机接收，循环8次，就发送了8位数据一个字节。所以第一位是一个字节的最高位B7，最后发送最低位B0。串口时序是低位先行，IIC是高位先行。

        另外，由于有时钟线进行同步，所以主机一个字节发送一半，突然中断了，不操作SCL和SDA了，那时序就会在中断位置不断拉长，SCL和SDA电平都暂停变化，等中断结束，主机回来继续操作。传输仍然不会出现问题，这就是同步时序的好处。由于整个时序就是主机发送一个字节，所以在这个单元里，SCL和SDA全程都由主机掌控，从机只能被动读取。

接收数据

        图中实线部分是主机控制的电平，虚线部分是从机控制的电平，SCL全程由主机控制，SDA在主机接收前要释放，交由从机控制。因为SCL时钟是由主机控制的，所以从机的数据变换基本都是贴着SCL下降沿进行的（原理同发送时防止磨叽），而主机可以在SCL高电平的任意时刻读取。

发送应答与接收应答

        应答机制分为发送应答和接收应答，分别和发送一个字节，接收一个字节的其中一位是相同的。可以理解为发送一位和接收一位，这一位就用来作为应答。是主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答。是主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答。

        主机在接收之前，需要释放SDA，是当我们在调用发送一个字节之后，就要紧跟着调用接收应答的时序，用来判断从机有没有收到刚才给它的数据，如果从机收到了，那应答位在这里，主机释放SDA的时候，从机就应该立刻把SDA拉下来，然后在SCL高电平期间，主机读取应答位，如果应答位为0，就说明从机确实收到了。
        发送应答位：目的是为了告诉从机，是不是还要继续发，如果从机发送一个数据后，得到了主机的应答，那从机继续发送，如果从机没有得到主机的应答，就释放SDA，交出SDA的控制权，防止干扰主机之后的操作。

IIC时序

指定地址写：对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下写入指定数据（Data）。

当前地址读：对于指定设备，在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据。

指定地址读：对于指定设备，在指定地址下，读取从机数据。

        IIC的完整时序，主要有指定地址写，当前地址读和指定地址读这三种，所有从机都会收到一个字节，和自己名字进行比较，如果不一样，就认为主机没有呼唤，如果一样就说明主机现在在叫我，那就要响应之后主机的读写操作。

        在同一条IIC总线里，挂载的每个设备地址必须不一样，否则，主机叫一个地址，由多个设备都响应。从机设备地址，在IIC协议标准里面分为７位地址和１０位地址，7位地址比较简单而且应用范围最广。每个IIC设备出厂时，地址具体是什么可以在器件手册里查找，一般IIC的从机设备地址，高位由厂商确定，低位可以由引脚来灵活切换，这样即使相同型号的芯片，挂载在同一个总线上，也可以通过切换地址低位的方式，保证每个设备的地址都不一样，

MPU6050

MPU6050简介

        需细看MPU6050 芯片数据手册。如果再集成一个3轴的磁场传感器，测量XYZ轴的磁场强度，那就叫9轴姿态传感器，同理再集成一个气压传感器，测量气压大小，那就叫10轴传感器，（姿态传感器的术语）。姿态角也叫欧拉角。加速度计、陀螺仪、磁力计，任何一种传感器都不能获得精确且稳定的欧拉角，所以要把传感器的数据结合，进行数据融合，综合多种传感器的数据，取长补短。
        常见的数据融合算法，一般有互补滤波，卡尔曼滤波等等，这样才能获得精确且稳定的欧拉角。这就涉及到惯性导航领域里，姿态解算的知识点了。不过本节侧重的是IIC，把传感器的原始数据读出来，显示在OLED上。

        加速度计：就是一个弹簧测力计 F=ma。加速度计是静态稳定，动态不稳定。
        陀螺仪传感器：中间的旋转轮高速旋转时，根据角动量守恒的原理，就会在平衡环连接处产生角度偏差，测量电位器的电压就能得到旋转的角度。但是课件里的MPU6050的陀螺仪，并不能直接测量角度。总结：陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性。
        这两种传感器的特性正好互补，就能融合得到静态和动态都稳定的姿态角了。

MPU6050参数

角速度的单位：每秒旋转了多少度 。/sec

硬件电路

        只有加速度计和陀螺仪的6个轴，融合出来的数据是有缺陷的，就是绕Z轴的角度，也就是偏航角，他的漂移无法通过加速度计进行纠正，这就是像让你坐在车里，不看任何窗户，然后判断车子的行驶方向，短时间内可以通过陀螺仪得知方向的变化，从而确定变化后的形式方向，但是时间一长，车子到处转弯，没有了稳定的参考，就会迷失方向，所以这时候需要带个指南针在身边，提供长时间的稳定偏航角进行参考，来对陀螺仪感知的方向进行纠正，这就是9轴姿态传感器多出的磁力计的作用，另外，如果要制造无人机，需要定高飞行，这时候就需要加上气压计，扩展为10轴，提供一个高度信息的稳定参考。
        根据项目需求，6轴可能不够用，XCL和XDA就有作用了，外接其他传感器，MPU6050的主机接口可以访问这些扩展芯片的数据，在MPU6050里有DMP单元，如果不需要解算功能，直接挂载在SCL和SDA上。

MPU6050框图

        左上角是时钟系统，一般使用内部时钟，LCKIN直接接GND，CLKOUT没有引出，灰色部分是内部的传感器，这么多传感器，本质都是可变电阻，通过分压输出模拟电压，然后通过ADC转化，进行模数转换，然后这些传感器的数据统一放到数据寄存器中，我们读取数据寄存器就能得到传感器测量的值了。

        每个传感器都有一个自测单元，这部分是用来验证芯片好坏的，当启动自测后，芯片内部会模拟一个外力施加在传感器上，这个外力导致传感器数据比平时大一些，先自测读取数据，再失能自测，读取数据，两个数据一相减，得到的数据叫自测响应，如果自测响应在这个范围内，就说明芯片没问题，如果不在，就可能出问题了。

        电荷泵或者叫充电泵，CPOUT需要外接一个电容，电荷泵是一种升压电路，比如OLED需要电荷泵升压，陀螺仪内部需要一个高电压支持的。

        中断状态寄存器，可以控制内部的哪些事件到中断引脚的输出，FIFO是先入先出寄存器，可以对数据流进行缓存，传感器寄存器，也就是数据寄存器，存储了各个传感器的数据。工厂校准，这个意思就是内部的传感器都进行了校准，不用了解。数字运动处理器，简称DMP，是芯片内部自带的一个姿态解算的硬件算法，，配合官方的DMP库，可以进行姿态解算。FSYNC 帧同步，我们用不到。

硬件IIC

I2C外设简介

        STM32内部集成了硬件IIC收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担；支持多主机模型；支持7位/10位地址模式；支持不同的通讯速度，标准速度（100KHz）,快速（400KHz）;支持DMA；兼容SMBus协议；

        硬件IIC的优势：执行效率高，可以节省软件资源。功能比较强大，可以实现完整的多主机通信。时序波形规整，通信速率快，等等。如果只是简明应用，可以选择比较灵活的软件iic,如果对性能指标要求比较高，可以考虑硬件iic。

        如果完全没学过IIC通信，看参考手册基本是学不会的，因为手册是IIC的完全体，只有把最基本的IIC学会了，再来进阶的看，这才容易理解。SMBus主要用于电源管理系统中，所以顺带兼容一下。

I2C框图

        上面那一块是SDA，是数据控制部分，可以把字节数据写到数据寄存器DR，当移位寄存器没有数据移位时，这个数据寄存器的值就会进一步，转到移位寄存器里，在移位的过程中，我们就可以直接把下一个数据放到数据寄存器里等着了，一旦前一个数据移位完成，下一个数据可以无缝衔接，继续发送，当数据有数据寄存器转移到移位寄存器时，就会置状态寄存器的TXE位为1，表示发送寄存器为空，那在接收时，也是这一路，从引脚移入到移位寄存器里，数据就整体移位寄存器转到数据寄存器，同时置标志位RXNE，表示接收寄存器非空，这时我们就可以把数据寄存器读出来了，这个流程和之前串口那里是不是一样。
        至于什么时候收发，需要我们写入控制寄存器的对应位进行操作，对应起始条件，终止条件，应答位什么的，这里也都有控制电路可以完成。至于具体实现细节，这里也没有详细画，大家知道有电路可以完成这些工作就行了。

        下面还有两个功能，一个是比较器和自身地址寄存器，双地址寄存器，另一个是帧错误校验计算和帧错误校验寄存器，我们用不到，了解一下。
        比较器和地址寄存器这里是从机模式使用的，从机地址码是多少，由自身地址寄存器指定。当STM32做位从机，在被寻址时，如果收到的寻址通过比较器判断，和自身地址相同，那就作为从机响应外部主机的召唤，，并且这个STM32同时支持响应两个从机地址，所以就有自身地址寄存器和双地址寄存器，。多主机模式下理解。也是进阶的内容。

        当我们发送一个多字节的数据帧时，在这里硬件可以自动执行CRC校验计算，CRC是一种很常见的数据校验算法，它会根据前面的数据，进行各种数据运算，然后得到一个字节的校验位，附加在这个数据帧后面，STM３２的硬件也可以自动执行校验的判定，如果数据在传输的过程中出错了，CRC校验算法就通不过，硬件就会置校验错误标志位，如果告诉你数据错了，使用的时候注意点，用于进行数据有效性验证的。了解即可。

SDA这一块只需要掌握数据寄存器和移位寄存器配合的这部分就行了

时钟控制就是用来控制SCL的，至于控制细节，这里没画，把他当一个黑盒子就行了，在这个时钟控制寄存器写对应的位，电路就执行对应的功能，然后控制逻辑电路，也是黑盒子，
写入控制寄存器，可以对整个电路进行控制，读取状态寄存器，可以得知电路的工作状态，
之后时中断，当内部有一些标志位置１之后，可能事情比较急，就可以申请中断，当我们开启了这个中断，当事件发生后，程序就可以跳到中断函数来处理这个事件了，最后是DMA请求和响应，在进行很多字节的收发时，可以配合DMA提高效率。这个也了解一下.

IIC基本结构

        我们把框图中用不到的东西去掉，得到内部简化结构就是这样的，首先时移位寄存器和数据寄存器DR的配合，是通信的核心部分，因为IIC是高位先行，所以这个移位寄存器是向左移动，在发送的时候，，最高位先移出去，然后是次高位，等等。一个SCL时钟，移位一次，移位８次这样就能把一个字节由高位到低位，依次放到SDA线上了，数据通过GPIO口从右边依次移进来，最终移８次，一个字节就接收完成了。之后GPIO口这里使用IIC的时候，都要配置成复用开漏输出的模式，复用就是GPIO的状态交由片上外设来控制的，（输入先不管）

SDA输出数据通过GPIO输出到端口，输入数据也是通过GPIO输入到移位寄存器，两个箭头连接到复用功能输入输出这里。
数据控制器是黑盒子模型，不用管，
开关控制就是I2C_Cmd配置好了

主机发送

硬件IIC的操作流程：
这个操作流程图告诉我们，要想产生这样的IIC时序，啥时候该干什么，会产生啥事件，写程序的时候，也就是参考这个流程来写，所以还是要仔细分析一下。
手册里给出了从机收发，主机收发四个流程图，当然从机部分我们暂时不管，所以只看主机收发的流程就好了，

7位地址，起始条件后的一个字节是寻址，
10位地址，起始条件后的两个字节都是寻址，
其中前一个字节，这里写的是帧头，内容是5位的标志位11110+2位地址+1位读写位，然后是后一个字节，内容就是纯粹的8位地址了，两个字节加一起，构成10位的寻址，
当然我们只需要关注7位的寻址就可以了。

IIC协议只规定了起始之后必须是寻址，其他的并没有明确的规定，

手册里都是用EV（Event）几这个事件来代替标志位的，为什么要设计这个EV几事件呢，而不直接说产生什么标志位呢，这时因为，有的状态会同时产生多个标志位，所以这个EV几事件就是组合了多个标志位的一个大标志位，在库函数中也会有对应，检查EV几事件是否发生的函数，
SB（Start Bit）
BTF (Byte Transfer Finished)
在程序中，我们有库函数，不需要实际去配置寄存器的，这个过程回比想象中简单一些。

主机接收

软件/硬件波形对比

从引脚电平变化趋势来看，时钟线的规整程度来看硬件IIC的波形更加规整，每个时钟的周期，占空比都非常一致，而软件IIC，由于操作引脚之后，都加了延时，有时候加的多，有时候加的少，所以软件时序的时钟周期，占空比可能不规整，不过由于IIC是同步时序，这些不规整也没有影响。可以认为SCL下降沿写，上升沿读。这里可以看一下软件IIC ,在下降沿之后，因为操作端口之后有一些延时，所以这里等了一会儿，才进行写入操作，后面的写入，也是等了一会儿，数据写入，都是紧贴下降沿的，这里SCL下降沿，SDA立马就切换数据了，后面也是这样的，在读的时候，我这里虽然绿线画在高电平中间了，但实际上读的时刻也是紧贴上升沿进行的，之后，在这个时刻就更加明显了，这里是应答结束，从机在SCL下降沿立刻释放了SDA，从机在SCL下降沿立刻释放了SDA，但是软件IIC的主机，过了一会儿才变换数据，所以这里就出现了一个短暂的高电平，。
而下面的硬件IIC呢，应答结束后，SCL下降沿，从机立刻释放SDA，同时主机也立刻拉低SDA，所以这里出现了一个小尖峰，那在后面，大家也可以同样进行对比，硬件操作的IIC，包括上面这后面，这些是从机的硬件操作的，这些SDA的数据变化都是在SCL下降沿进行的。
软件操作的IIC，波形就不是那么标准了，当然还有因为IIC同步时序的原因，这些不标准的波形也完全不影响通信，可以容忍不标准的波形，
这就是软件和硬件波形的对比，

有了硬件IIC，那我们之前写的MyI2C.c这个文件，程序手动翻转引脚，也就是软件I2C，那有了硬件后这些底层的东西可以交给硬件来做，

MPU6050.c这里，用硬件IIC来代替

1.配置I2C外设，对I2C外设进行初始化，来替换这里的MyI2C_Init
2.控制外设电路，实现指定地址写的时序，来替换这里的WriteReg
3.控制外设电路，实现指定地址读的时序，来替换这里的ReadReg

1.开启I2C外设和对应GPIO口的时钟，
2.把I2C外设对应的GPIO口初始化为复用开漏模式
3.使用结构体，对整个I2C进行配置
4.第四步，I2C_Cmd，使能I2C
这样初始化配置完成了，我们的目的有了。

这里函数也是非常多，只需要挑一部分重要的看就行了，DeInit,Init,StructInit,Cmd 老朋友了
使能或失能 I2C_Cmd完成，

I2C_GenerateSTART 生成起始条件，如果NewState不等于DISABLE，就把CR1寄存器的START位置1，否则，把START位清0，START位的意义通过手册里的寄存器描述来了解，START置1就是在从模式下产生起始条件，在主模式下产生重复起始条件，说白了，置1就是产生起始条件
I2C_GenerateSTOP 生成终止条件，操作CR1的STOP位，产生停止条件。
I2C_AcknowledgeConfig 应答使能 就是STM32作为主机，在接收到一个字节后，就取决于ACK这一位，在应答的时候，如果ACK是1，就给从机应答，所以这里就是配置，在收到一个字节后，是否给从机应答
I2C_SendData 发送数据 实际就是把Data这个数据，直接写入到DR寄存器，用于存放接收到的数据或者放置用于发送到总线的数据，在发送模式下，当写一个字节至DR寄存器时，自动启动数据传输，一旦传输开始，也就是TXE=1，发送寄存器空，如果能及时把下一个需要传输的数据写入DR寄存器，I2C模块将保持连续的数据流。可以看出两个信息，一个是写入DR，自动启动数据传输，也就是产生发送一个字节的波形，另一个是在上一个数据移位传输过程中，如果及时把下一个数据放到DR里等着，这样就能保持连续的数据流，
I2C_ReceiveData 读取DR的数据，作为返回值，在接收器模式下，接收到的字节被拷贝到DR寄存器，这时就是RxNE=1,接收寄存器非空，那在接收到下一个字节之前读出数据寄存器，即可以实现连续的数据传送，一个是，接收移位完成时，收到的一个字节由移位寄存器转到数据寄存器，我们读取数据寄存器，就能接收一个字节了，另一个是，你要在下一个字节收到之前，及时把上一个字节取走，防止数据覆盖，这样才能实现连续的数据流。所以这就是Receive Data的意义， 读取DR，接收数据，然后继续
I2C_Send7bitAddress 发送7位地址的专用函数，这里可以看出，Address这个参数也是通过DR发送的，只不过是，在发送之前，帮我们设置了Address最低为的读写位，，这里意思就是如果Direction不是发送，就把Address的最低位置１，也就是读，否则就把Address的最低位清０，也就是写，所以，我们在发送地址的时候，可以用一下这个函数，当然如果你觉得，不就是设置一下最低位嘛，这么简单的操作，就不用你库函数操心了，我自己来就行了，那么我们也直接调用上面的SendData函数来发送地址，这也是可以的。

下面的就不需要看了。

STM32有的状态可能会同时置有多个标志位，如果你只检查某一个标志位就认为这个状态已经发生了，如果用GetFlagStatus函数读多次，再进行判断，又可能比较麻烦，所以这里库函数就给我们多种监控标志位的方案，其中第一种，叫做基本状态监控，使用I2C_CheckEvent这个函数，这种方式就是同时判断一个或多个标志位，来确定EV几EV几这几个状态是否发生，和我们PPT的流程是对应的，所以推荐第一种方法来监控状态，

使用I2C_GetLastEvent这个函数，当然这个高级的方法实际上并不高级，这就是这是三种状态监控的函数，

GetFlagStatus 是我们熟悉的方法，CheckEvent是需要我们掌握的方法，GerLastEvent了解即可

然后下面这四个，就还是我们的老朋友，读取标志位，清标志位，读取中断标志位，清中断标志位，这四个函数，也不用多说。好的，库函数看完了。

如果Ctrl+Alt+空格快捷键 不能显示这个代码提示框 那是和输入法的快捷键冲突了
解决方法是右下角输入法配置把Ctrl+Alt+空格快捷键 相同选项的勾去掉。

快速状态是不能超过400KHz,我们可以根据实际项目的需求来指定，占空比是为了快速传输设计的，
SCL和SDA的下降沿，变化是非常快的，但是上升沿，软件IIC就会变得缓慢，101KHz和100KHz频率差不多，但是101KHz进入了快速状态了，这时I2C会对SCL占空比进行调节，低电平比高电平，由原来的１：１变为了２：１，增大了低电平时间占整个周期的比例，为什么要增大低电平的比例呢，因为低电平数据变化，高电平数据读取，数据变化，需要一定的时间来翻转波形，尤其是数据的上升沿，变化比较慢，所以快速传输的状态下，要给低电平多分配一些资源，要不然低电平数据变化来不及，高电平数据读取也没用，。一般是读取速度大于写入速度，所以想要快速传输，给低电平写入时间多分配点资源，是合理的。
如果时钟频率是200KHz,时间轴尺度进一步缩小，这时这个弯弯的上升沿就更加明显了，比如低电平期间不多分配一些时间，他都可能来不及进行数据变化，弯弯拖了IIC总线最大传输速度的后腿。