LEO波束管理调研报告

大规模LEO星座波束管理调研报告
目录
一．绪论 3
1.1研究背景 3
1.2研究意义 4
二．相关理论 6
2.1 波束管理 6
2.2 多波束卫星通信系统（系统模型 7
2.3 场景模型（卫星信道模型） 8
2.4 低轨道卫星切换（handover）问题及算法 8
三．文献调研 11
四．未来研究方向 13

一．绪论
1.1研究背景
近些年卫星通信由于可以提供全球范围内无缝的连续服务而成为移动通信领域内研究的热点，卫星通信与地面网络通信融合成为天地一体化的关键。NTN（non-terrestrial network）通信网络是地面蜂窝通信技术的重要补充，包括卫星通信，高空平台通信，无人机，热气球通信等技术。

图1：NTN网络示意图
卫星通信在无法提供大范围地面蜂窝移动通信系统的区域如人口稀少地区发挥着十分重要的作用，卫星移动通信系统目前在航海航空领域发挥着不可替代的作用。卫星按其运行轨道高度可分为地球同步卫星（geostationary earth orbit satellites），中轨道卫星（medium earth orbit satellites），低轨道卫星（low earth orbit satellites）[1]。低轨道卫星运行高度在500km-2000km之间，需要几千到上万颗卫星在太空中组网来实现全球范围的覆盖，每颗卫星使用多个波束覆盖地面的用户，形成蜂窝形状的服务区。LEO卫星工作频段大多使用Ku（下行从10.7到12.75GHz，上行从12.75到18.1GHz）-Ka（30/20GHz）频段，该频段频谱资源丰富且不会受到地面干扰，但各国对于空间频谱资源的争夺仍十分激烈，故对于LEO卫星的研究具有重要的战略价值。虽然单颗LEO卫星覆盖面积更小，但是其具有更小的路径损耗，传输时延低，部署成本小等诸多优势。目前国内外已有多家商业公司的大规模低轨道卫星通信系统投入运营，如：OneWeb，Kuiper以及Starlink等项目，可见LEO卫星通信技术具备很高的商业价值。我国低轨道卫星也在快速发展阶段，先后有鸿雁星座，鸿云工程等。最近“GW”星座计划也逐渐提上议程，进入申请频谱阶段。
显然通信卫星工程建设周期长，投入成本大，为了方便研发工作，可靠科学的模拟仿真工具同样也是至关重要的，目前常用的网络仿真平台有OPNET等。

图1：地球通信卫星示意图
1.2研究意义
LEO卫星采用多波束系统进行区域覆盖，因为有限的星上资源以及高昂的卫星发射费用是卫星通信发展的重大制约因素，所以无论是是基于跳波束技术的低轨道卫星通信系统还是基于固定波束的卫星通信系统都需要更好的波束管理方案从而优化有限的星上资源。此外，密集的多波束系统不可避免存在严重的波束间干扰问题，而且低轨道卫星的传播信道与地面通信信道大不相同，所以LEO卫星通信系统的波束管理具有很高的研究价值。
由于低地轨道卫星相对于用户移动速度很快，地面移动设备相对于卫星可视为静止设备，卫星的高速移动带来不可忽略的移动性管理问题。卫星的高速移动导致每个波束为单个用户服务时间窗口缩短，频繁的波束切换现象导致更频繁的切换失败和通话中断。此外，卫星波束之间往往因为距离过近而出现频繁的不必要切换（Unnecessary handover）和乒乓现象（波束A切换到波束B后又重新切换回波束A），严重影响通信质量。因此，需要提出更为优秀的波束切换机制和卫星移动性管理机制来解决以上问题。

二．相关理论
2.1 波束管理
5GNR的关键挑战包括更高频率带来的更高的路径损耗以及对障碍物的敏感度，为了解决以上问题，需要使用大规模相控阵天线来实现更精准的定向波束发送与接收。在5GNR中，大规模MIMO技术和毫米波技术是两大关键技术，波束管理的准确性和及时性极大程度上影响毫米波系统的性能。波束管理包括波束扫描(beam sweeping)，波束测量（Beam measurement）,波束报告（ Beam reporting）,波束建立(Beam determination),波束保持(Beam maintenance), 波束恢复（Beam recovery）。下面对标准化波束管理流程进行描述：
a) Beam sweeping：用户端和基站端均可装备相控阵天线进行波束赋形，由基站在预先设定好的空间内传输波束，然后在下一时间帧中稍微改变波束方向，即使用其波束扫描逐步其覆盖所有空间，这是移动设备与基站建立链接的第一步。
b) Beam measurement：指用户或者基站对传输信号的质量进行评估，下行传输信号测量CSI-RS，上行传输信号使测量SRS。
c) Beam report：将上一步得到的所有波束链路信息上报给基站或用户端。
d) Beam determination：根据所有方向的波束质量确定最好的波束指向方向从而确定传输链路。
e) Beam maintenance：当设备或基站有可能处于移动状态，此时需要波束始终跟随用户移动的轨迹来保证通信的质量，此外由于波束宽度的宽窄可能会影响传输质量，所以在传输过程中需要随时调整波束来保证通信质量。
f) Beam recovery：显然传播路径上出现的障碍会极大影响传播质量，当SINR下降到一定程度时将会判定波束故障从而进入波束恢复流程。包括识别潜在波束并重新进行波束测量，重新与用户建立新的波束连接并进行数据传输。
2.2 多波束卫星通信系统（系统模型
卫星通信系统使用多波束系统来实现空间上的频率复用从而提升系统容量，根据波束是否随着卫星扫过地面可以分为卫星固定小区系统（Satellite Fixed Cell systems）和地球固定小区系统(Earth Fixed Cell systems)或称为地球固定小区系统（Earth-fixed cell）和地球移动小区系统（Earth-move cell）[2]。在卫星固定小区系统中，波束与卫星之间夹角保持不变，波束随着卫星移动逐渐扫描过地面。由于卫星移动速度较快，此时地面用户可以看作为静止不动状态，采取该系统造成波束切换较为频繁的结果。在地球固定小区系统中，在仰角允许范围内，波束始终追踪其服务用户直到超出仰角范围即波束与卫星的夹角始终发生变化，此时存在较少的波束切换。
而基于跳波束技术（beam hopping）的卫星通信系统与传统的固定波束系统不同，跳波束卫星通信系统是指在一个波束簇（包含多个波束）中同时仅有单个波束处于工作状态。选定的波束在服务时间窗口可以根据流量需求来调用卫星的频率和功率资源，通过将服务时间划分为若干个时间窗口（时间分片）来实现星上资源的高效利用和分配。该技术可以减少同一块地区同时存在的波束数量，从而减少频间干扰。此外，跳波束技术可以很好的解决地区业务分布时空不均匀的问题并且提升用户稀疏地区的资源利用效率和用户服务质量。

图3：Beam hopping系统
2.3 场景模型（卫星信道模型）
LEO卫星通信与地面蜂窝移动通信系统相比较而言，由于低轨道卫星移动速度较快，信号传播距离较长，传播路径条件与地面传播条件大不相同[3]，所以需要构建新的信道传输模型[4, 5]。新的信道模型必须考虑卫星的高移动性，接收端仰角的变化，不同应用场景下受建筑物阻挡情况等一系列特殊情况。
卫星通信信道在城市场景中先经历长距离的无阻塞传播，然后进入城市复杂环境，此时需要根据LOS径与NLOS径分别进行研究。而信道状态可能在LOS径与非LOS径之间相互切换，此时可以用马尔可夫链来模拟信道状态的切换。当LOS/NLOS确定后，路径损耗就可以分别又自由空间损耗，杂波损耗（非LOS径），阴影衰落。其中杂波损耗解释了由周围建筑物和物品引起的阴影衰落。信道模型的验证可以通过光线追踪进行模拟验证。而基于马尔可夫链的信道状态转移模型的建立也需要观察独立单元状态序列得到数据，由于卫星数据的获取存在困难，也可以由光线模拟追踪测量来获得信道状态信息。
2.4 低轨道卫星切换（handover）问题及算法
由于的低轨道卫星与用户相对速度过大，每颗卫星为用户服务时间较短，所以移动性管理是LEO卫星通信中需要重点关注的问题，移动性管理又分为切换管理和位置管理。位置管理设计用户在移动时，网络可以知道用户当前位置；切换管理涉及到用户改变接入点时能维持正在进行的通信。有效的移动性管理是实现无缝高速的卫星通信的重要保障。
地面蜂窝无线通信系统中也需要解决在移动用户跨小区时需要进行波束切换的问题。但是LEO卫星高速环绕地球做周期性运动，卫星与其服务终端之间的切换十分频繁，卫星使用相控阵天线进行波束赋形获得较大的天线增益，而由于其使用的点波束覆盖面积较小，传播距离较长等特殊使用场景，所以地面移动场景下的波束切换算法及策略并不能提供理想性能[6]。在用户超出其服务波束或服务卫星覆盖范围时需要及时切换到其他波束或卫星。切换可以分为网络层切换和链路层切换[7]。网路层切换是指一个通信端点（卫星或用户端）由于卫星的覆盖区域或用户终端的移动性的改变而改变其IP地址时，需要网络或更高层切换来将更高层协议（TCP、UDP、SCTP等）的现有连接迁移到新的IP地址。这被称为网络或更高层切换，在这个呼叫转移过程中有三种不同方案：硬切换，软切换，信令切换。然而我们此处关注于链路层切换[8-10]。波束切换主要包含点波束切换，卫星切换，卫星间链路切换；分别代表在同一卫星内不同波束间的切换，不同卫星间的切换，以及卫星与卫星之间链路的切换。关于评估波束切换的指标包括呼叫阻塞概率和强制终止概率，分别代表切换期间新呼叫被阻塞的概率和切换期间切换呼叫被阻塞的概率。
点波束切换（SpotBeam Handover）：单个卫星的覆盖区域被分割为若干个小区，非相邻小区使用相同频率来提高频率利用率。可以根据信道分配策将切换策略分为基于固定信道分配（Fixed Channel Allocation）的切换方案，基于动态信道分配（Dynamic Channel Allocation）的切换方案，基于自适应动态信道分配（Adaptive Dynamic Channel Allocation）的切换方案；按切换保障将切换策略分为保证切换（Guaranteed Handover）方案和保证优先切换（Guaranteed Prioritized Handover）方案。
卫星切换（Satellite Handover）：当用户与卫星之仰角过大时，即用户看不到卫星时，用户必然需要切换服务卫星。点波束切换显然要比卫星切换更加频繁，但是卫星切换在低轨道卫星分集系统中非常重要。卫星切换方案有硬切换和混合信道自适应切换等方案。
 
三．文献调研
文献[11]给出一种基于图论的卫星切换框架，在地面用户位置不发生移动的前提下，假设所有卫星的移动轨迹都是提前可以预测的，那么对于单个用户而言可以将卫星覆盖周期看作节点，用户在卫星间的切换看作带权重的有向边，卫星切换过程可以看作在有向图中找到最短路径的问题。根据不同的切换准则可以设定不同的链路权重，比如更少的切换次数，卫星空闲波束数目等。理论上通过将切换策略转换为链路权重的方法可以支撑多种切换准则的套用。
文献[12]在仅基于测量信号强度的波束切换策略基础上加入距离惩罚/奖励以解决卫星高速移动性问题。基于测量信号强度的切换策略仅考虑服务基站和目标基站的信号强度，容易出现乒乓现象以及切换次数过多等情况。在加入移动性检测后，即根据用户与其服务波束中心的距离和其他波束中心的距离来计算出惩罚/奖励值，再带入目标小区与服务小区的信号强度比较式进行切换判别。仿真结果表明UHO（unnecessary handover）和乒乓现象均明显下降，每个波束服务时间有明显延长。
文献[13]就是关于作者之前关于LEO波束切换的一篇总结性文章，并提出一种新的基于天线增益的卫星内波束切换的解决方案。作者进行了LEO移动性管理的系统性仿真，对各种切换策略就链路失败率，下行信噪比，乒乓效应以及停留时间，不必要切换次数等评价指标进行了对比。作者将各种切换策略如：BHO(baseline HO),CHO(conditional HO),LCHO(location-based conditional HO),AGHO(antenna gain-based HO)进行农村和城市场景下的系统性仿真及对比，并且对卫星和用户的误差对移动性性能的影响进行链敏感度研究。传统的BHO策略仅考虑目标波束比服务波束信号强度高出一定等级并持续一定时间后考虑切换波束，这是地面系统常用的切换策略，针对LEO卫星特性，作者先后陈述了CHO,LCHO,AGHO三种改进切换策略，先后从添加切换条件，引入卫星与用户位置因素，考虑天线增益三个方面来改善切换策略。最后分别对其进行了仿真，结果展示改善后的三种切换策略均具有更好的性能，尤其是LCHO以及AGHO。
文献[13]研究在超高密度LEO卫星系统下基于Beam hopping系统的高精度定位问题，作者提出了一个受用户关联（user association）、BH管理（BH management）和功率分配（power allocation）相关约束的平均CRLB最小化问题，将该问题转化为三个子问题并分别解决，最后得到各个用户的波束分配方案以及最小平均克拉美罗下界。根据该论文方法可以将Beam hopping中波束分配问题转化为混合整数优化问题，以此进行目标优化，如：最大系统容量，最低切换失败率等。
 
四．未来研究方向
经过前期调研工作，可以发现目前大多数工作聚焦于LEO卫星中基于Beam hopping的无线资源分配策略以及波束调度波束管理等方面问题，此外抗波束间干扰也是LEO系统中的研究热点。由于低轨道卫星实际上是按其计划轨迹有规律运动，而一般用户的运动相对于高速移动卫星而言可以看作静止状态，仅用户的业务需求的不确定性较大。
就波束管理中的波束切换而言，由于Beam hopping系统的出现是为了降低波束间干扰，灵活调度星上资源，故基于Beam hopping的波束切换方向的研究较少，大部分的波束切换研究仍然是基于固定波束卫星系统。关于卫星波束管理的研究重点应聚焦于与地面通信波束管理的不同点如：超高速的移动场景，复杂的传播环境，加入位置条件辅助的管理机制等。

参考文献：
[1] Zhang, J., et al., System-Level Evaluation of Beam Hopping in NR-Based LEO Satellite Communication System. 2022, arXiv.
[2] Chowdhury, P., M. Atiquzzaman, and W. Ivancic, Handover schemes in satellite networks: State-of-the-art and future research directions. IEEE Communications Surveys and Tutorials, 2006. 8: p. 2-14.
[3] Kim, E., et al., Downlink Analysis of LEO Multi-Beam Satellite Communication in Shadowed Rician Channels, in 2021 IEEE Global Communications Conference (GLOBECOM). 2021. p. 01-06.
[4] Juan, E., et al., Time-correlated Geometrical Radio Propagation Model for LEO-to-Ground Satellite Systems, in 2021 IEEE 94th Vehicular Technology Conference (VTC2021-Fall). 2021. p. 1-5.
[5] Juan, E., et al., A Time-correlated Channel State Model for 5G New Radio Mobility Studies in LEO Satellite Networks, in 2021 IEEE 93rd Vehicular Technology Conference (VTC2021-Spring). 2021. p. 1-5.
[6] Juan, E., et al., Performance Evaluation of the 5G NR Conditional Handover in LEO-based Non-Terrestrial Networks, in 2022 IEEE Wireless Communications and Networking Conference (WCNC). 2022. p. 2488-2493.
[7] Park, S. and J. Kim, Trends in LEO Satellite Handover Algorithms. 2021 Twelfth International Conference on Ubiquitous and Future Networks (ICUFN), 2021: p. 422-425.
[8] He, S., T. Wang, and S. Wang, Load-Aware Satellite Handover Strategy Based on Multi-Agent Reinforcement Learning, in GLOBECOM 2020 - 2020 IEEE Global Communications Conference. 2020. p. 1-6.
[9] Li, Y., W. Zhou, and S. Zhou, Forecast Based Handover in an Extensible Multi-Layer LEO Mobile Satellite System. IEEE Access, 2020. 8: p. 42768-42783.
[10] Wu, Y., et al., A Satellite Handover Strategy Based on the Potential Game in LEO Satellite Networks. IEEE Access, 2019. 7: p. 133641-133652.
[11] Wu, Z., et al., A Graph-Based Satellite Handover Framework for LEO Satellite Communication Networks. IEEE Communications Letters, 2016. 20(8): p. 1547-1550.
[12] Juan, E., et al., Location-Based Handover Triggering for Low-Earth Orbit Satellite Networks, in 2022 IEEE 95th Vehicular Technology Conference: (VTC2022-Spring). 2022. p. 1-6.
[13] Juan, E., et al., Handover Solutions for 5G Low-Earth Orbit Satellite Networks. IEEE Access, 2022. 10: p. 93309-93325.