一次制作写字机器人的过程（含制作教程）

最新推荐文章于 2025-02-28 16:20:30 发布

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分类专栏：常用工具文章标签：写字机器人 arduino

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由于在家上网课的原因，老师让开学交学习笔记，内容为网课课上所讲的所有内容（意思就是把整个课本抄下来QAQ），然后我就萌生出了做个写字机器人的想法（买一个太贵了，只能自己做）

由于网上的写字机器人种类和样式都非常多，我就挑了个结构相对简单的，如下：
在这里插入图片描述

制作教程

其中包含完整的所需零配件清单，机器人运动原理，零配件安装指南，arduino烧录代码，机器人控制软件及软件教程等信息
下载链接(当时设置的1积分，不知道为什么自己往上涨)

结构原理

机器人结构如图：
在这里插入图片描述
A、B均为一个步进电机，两个电机通过同步带链接并带动整个写字机器人的X、Y轴运动

A顺时针旋转，B逆时针旋转，机器人向+Y轴运动；
A逆时针旋转，B顺时针旋转，机器人向- Y轴运动；
A顺时针旋转，B顺时针旋转，机器人向+X轴运动；
A逆时针旋转，B逆时针旋转，机器人向- X轴运动

遇到的问题

打印件扩孔

写字机器人需要购买打印件作为框架，在打印件上安装零件，当我买到打印件后，兴冲冲地网上按零件时发现根本安不上去
如图，将一个光轴导轨按到打印件上：
在这里插入图片描述
我买来的打印件与光轴并不匹配，询问卖家才知道打印件还需要扩孔（吃了没文化的亏）

直线轴承安装后并不顺滑，直线轴承的上下翻盖弯曲不能重和

扩孔需要一定的技术，比如下面这个安装直线轴承的操作：
在这里插入图片描述
如果扩孔不当，就会导致直线轴承塞不进去，硬塞就会使得打印件弯曲，然后再合并两个翻盖的时候发生空位对不准的情况

将光轴按到直线轴承里后，有可能会发现不顺滑甚至有卡顿情况，有可能是因为直线轴承本身坏了，也可能是因为两个指向轴承没有对齐，在安装指向轴承到翻盖的时候，一定要使得四个指向轴承处于同一个水平面，不然光轴就会变形
在这里插入图片描述

将轴承套到打印件时套不进去或者打印件损坏

为了固定同步带，不让其跑偏，需要将轴承推入打印件之中，如：
在这里插入图片描述
当时打印件可能和轴承并不匹配，压根塞不进去，甚至有可能至极把打印件崩裂。。

可以使用带法兰(凸缘轴承)轴承，比如我就将原本的624zz轴承使用两个f624zz轴承替换
在这里插入图片描述

抬笔角度过大导致舵机烧毁

写字机器人需要一个舵机用于抬笔落笔操作，舵机将会被安装在写字机器人头部：
在这里插入图片描述
主要作用是将笔抬起：抬笔由舵机完成，落笔由弹簧或皮筋完成

由于舵机是可以旋转180度的，而安装后的舵机的旋转范围不足180度，所以如果控制写字机器人的软件不能设置舵机角度，从而导致舵机无法转向就会烧毁
在这里插入图片描述