RT-thread源码入门到入土 -（嵌入式提升篇）

本文旨在记录研究RT-thread的源码的过程。

Written by: Zhai Xiufeng

1. 概述

RT-thread是一个实时操作系统，也就是操作系统是以时间片和优先级共同来判定和分配CPU的执行资源。

2. 移植和搭建环境

2.1 RT系统源码和工具下载

源码下载地址：根据需求选择RT的系统版本即可。一般是选择某个大版本的最新版本。

GitHub - RT-Thread/rt-thread: RT-Thread is an open source IoT real-time operating system (RTOS).

ENV工具下载地址：

GitHub - RT-Thread/env: Python Scripts for RT-Thread/ENV

3. 系统挂载初始化

系统运行在MCU中，需要如同片上外设一般初始化，因为操作系统本质上是根据MCU的内核和片上外设的机制，来运行的一个功能。所以需要配置片上外设和基础变量初始化。

RT-Thread初始化接口的名称是rtthread_startup一般是执行在启动文件中_cmain中被执行。

初始化通过env建立新的工程时，会自动挂载，不太需要我们去管理。

4. 系统机制分析

实时操作系统（Real-Time Operating System，RTOS）具备一些关键功能，以满足实时应用的需求。以下是RTOS常见的功能：

任务管理：

多任务支持：允许多个任务并发运行。

任务优先级：任务可以分配不同的优先级，优先级高的任务会优先执行。

任务调度：实时调度器根据任务的优先级和时间限制，决定任务的执行顺序。

任务同步和通信：提供任务间同步和通信机制，如信号量、消息队列和事件标志。

中断管理：

快速中断响应：能够快速响应和处理硬件中断。

中断优先级：支持中断优先级设置，以确保关键中断优先处理。

内存管理：

静态和动态内存分配：支持静态和动态内存分配，确保内存使用的高效性和安全性。

内存保护：防止任务间的内存访问冲突，提高系统稳定性和安全性。

定时器和时钟管理：

精确定时：提供高精度的定时器，用于时间敏感的任务。

延时和超时功能：支持任务的延时和超时处理。

4.1 多任务支持

任务也就是当前执行业务代码，项目中任务会很多，比如显示、规约等等。在嵌入式中，任务也会被称作线程，一个进程有多个线程。根据嵌入式原理，业务代码是通过寄存器堆栈执行在内核中。但是由于一般MCU只存在一个内核和一些其他的限制，无法自动支持多任务运行，这个时候就需要软件辅助来促使多个任务在内核中被执行。

多任务支持（Multitasking Support）是实时操作系统（RTOS）和一般操作系统，使用一个核心让进程中能够在看似同时地运行多个任务。

多任务的支持内容的核心就是任务极短时间内完成切换，中间无法感知到线程执行的延时。

这其中有个特殊的中断（PendSV_Handler），该中断是多任务能够实行的必要条件。PendSV（可悬挂的系统服务调用，Pendable Service Call）是 ARM Cortex-M 系列处理器中的一种特殊中断。它设计用于操作系统的上下文切换，它是为了切换任务而专门设计的。PendSV 中断的优先级通常被设置为最低，这样它可以在其他更高优先级的中断处理完之后再执行。

原理如下：

保存当前任务上下文：

保存当前任务的寄存器状态（如程序计数器、堆栈指针、通用寄存器）。

将当前任务的上下文信息存储在任务控制块（管理和调度任务的关键数据结构）中。

选择下一个任务：

调度器从就绪队列中选择下一个最高优先级的任务。

更新当前任务指针以指向新任务的任务控制块。

恢复新任务上下文：

从新任务的任务控制块中恢复寄存器状态。

设置程序计数器指向新任务的执行地址。

恢复堆栈指针指向新任务的堆栈。

注意：当 PendSV_Handler 中的 BX LR 指令执行时，处理器会根据 PSP 恢复 R0-R3, R12, LR, PC, xPSR，这些寄存器的值是在新线程的堆栈中保存的。因此，恢复的新值是新线程的上下文。流程是当前线程执行指令时，中断来临，执行完当前的指令，LR保存当前线程的下一个指令，STM32自动压栈保存特殊寄存器的值。执行以下指令实现保存普通寄存器的值，最后执行BX LR，弹出PSP内的特殊寄存器值，跳回到另一个线程前面进入中断的原来LR压栈内容。

实现以上功能的代码如下：

; r0 --> switch from thread stack

; r1 --> switch to thread stack

; psr, pc, lr, r12, r3, r2, r1, r0 are pushed into [from] stack

        EXPORT PendSV_Handler

PendSV_Handler:

    ; 禁用中断以保护上下文切换

    MRS     r2, PRIMASK            ; 将当前中断状态（PRIMASK寄存器）保存到r2中

    CPSID   I                      ; 禁用中断，防止嵌套的PendSV处理

    ; 获取 rt_thread_switch_interrupt_flag

    LDR     r0, =rt_thread_switch_interrupt_flag  ; 加载线程切换中断标志的地址

    LDR     r1, [r0]               ; 加载线程切换中断标志的值到r1中

    CBZ     r1, pendsv_exit        ; 如果标志为0，表示PendSV已经处理，直接退出

    ; 将 rt_thread_switch_interrupt_flag 清零

    MOV     r1, #0x00              ; 将r1设为0