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RSS订阅原创 图像校正-仿射图像的畸变校正
仿射变换原始平面经过仿射变换后，两直线夹角会发生变化，产生畸变，如下图仿射变换的变换矩阵为：可以简写为：对偶于圆点（circular point）的圆锥曲线为：如果直线 l 和 m 在原平面上垂直，那么有：对于仿射变换的平面，可以推导出如下等式：其中（l1’, l2’, l3’）、(m1’, m2’, m3’)分别为直线 l 和 m 的齐次坐标，令：进而可以得到等式：再令：可以得到：向量 s 具有两个自由度，因此只需要两个方程就能求解，进而需要找到两对在原平面互相垂直的
2021-11-29 11:43:30
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原创 图像处理-投影图像恢复仿射特性2
前言在我的上一篇笔记中记录了有关投影图像恢复仿射特性，去除投影畸变的方法，主要是通过找平行线的交点来完成的。这里将使用另外一种方法来找vanishing point，进而确定infinite line。这种方法更加适合类似例子中的这种比较整齐有规律的图像。原理对于一位空间（一条直线上）的射影几何，点的齐次坐标为（x1，x2），点的投影变换公式为：投影变换矩阵H有三个自由度，每对点映射可以提供一个约束条件，即一个方程，因此只要找到三对点映射，建立三元一次方程组，就能求解出H，进而使用上面的投影变换公
2021-11-28 11:17:04
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原创 图像处理-投影图像恢复仿射特性
图像处理-投影图像恢复仿射特性（图像校正）前言最近在学习《Multiple view Geometry》（《多视几何》）这本书，纸上得来终觉浅，光看理论发现很空洞，而且不易掌握，因此通过编程操作来巩固知识，如有错误，感谢批评指正。这篇文章主要是关于其中从投影图像恢复仿射特性的思路和编程实现。原理我们通过相机拍摄的图片存在各种畸变，其中投影畸变使得原本平行的直线不再平行，就会产生照片中近大远小的效果，要校正这一畸变，书中给了很多方法，这里是其中的一种。我们可以将投影变换拆分成相似变换、仿射变换和投
2021-11-27 16:56:24
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原创 视觉SLAM十四讲opencv读取图片出错
无法读取ubuntu.png时，可能是因为参数不正确如果没有Launch Configurations这个选项，鼠标右击Build，选择Configure Toolbars，然后双击Launch Configurations添加即可。
2021-05-23 15:41:03
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空空如也
空空如也
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