1.cv::Rodrigues
处理三维旋转问题时,通常采用旋转矩阵和旋转向量的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换进行转换。
函数原型:
int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );
src为输入的旋转向量(3x1或者1x3ÿ