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RSS订阅原创 TI电机库，驱动电机下坡进入第四象限运行时过流/失控问题
Vs=Vdc*调制比，例如24V，调制比为0.66，那么Vs=24*0.66=15.84.那么此时由于Vd非常大，直接占用完了Vs，留给Vq的空间基本没有，也就是电压饱和，无法输出有效电压控制指令，即使我限制了Iq，但是最终Vq无法正确给入电机，导致整个环路失控。从波形中可以看到，当速度达到210HZ后，采集回来的Iq无法跟随目标Iq，而是掉头向下，远超我限制的电流，起初我以为是因为我调制比设为0.66，已达理论极限，脉宽太高时采样不准导致。于是调整了运放，把采样范围增大。电机24V，母线额定42.5A。
2026-03-17 17:32:15
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原创 TI电机库，驱动爬坡调试记录
坡道起步后溜，可以把速度PI设大，Ki设置为Kp的0.25倍，让其快速输出较大的I_Ref，电流环参数基本可以用识别出来的，不用改。不能在锁刹车的同时关闭电机控制，因为刹车关闭实际上需要时间，这段期间会后溜。应该在锁刹车后延迟0.5s关闭电机控制。
2026-03-06 15:19:32
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原创 TI电机库的整体框架
AM263x 电机控制 SDK：观察者算法 --- AM263x Motor Control SDK: Observer algorithms
2026-02-28 14:25:53
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原创 TI电机控制，实际速度达不到目标速度后减速滞后的解决办法
第二种问题的办法，一是积分的最大值缩小为输出限幅的一半，或者采取积分抗饱和，即当输出达到最大值后停止积分，只积累反向积分。其次是Ki设置合理，避免Ki过小无法快速拉回积分项。第一种问题的解决办法是，当减速信号来到时，从当前实际速度开始重新规划，清空规划器。二是速度PI，由于积分饱和造成的滞后。
2026-02-28 14:23:27
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原创 TI电机库大负载时易报过流故障
控制器采样范围正负240A，IqRef设置为120A，理论上不应该过流。在测功机上，当母线达到80A，扭矩140N后会报过流，带载启动70N在加速过程中就会过流。首先联想到电流采样噪声，想去改电流采样范围。后来琢磨代码，发现我设置的调制比为0.66，为理论极限，此时占空比极高，电流采样不稳定。我将调制比改小为0.57后，发现带载启动不会再报过流。但是我必须把调制比设置为0.66，不然带载能力会变弱，于是，我改了触发过流保护的CMPSS的触发条件。
2026-02-26 18:04:33
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原创 TI电机库，使用FAST无感运行电机时启动过冲
原因时FAST启动时会先进行Align，如果设定的Align电流过大就会如此，我原本设定为50A，减小到10A后启动正常，无过冲现象。使用无感FAST控制电机运行时，启动时，电机过冲，猛加速然后减速，过程大约2秒，再正常运行。
2026-02-06 12:08:16
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原创 TI电机库，使用弱磁时，反向无法加速到设定值
原因是，TI电机库中对于弱磁的角度方向是固定的，在USER_MTR1.h中定义为-15度。在代码中并未根据方向改变。只需要在代码中根据当前速度方向加减这个值即可解决，这算是TI电机库中的bug。打开弱磁后，我的目标速度设定为240HZ，正向可以达到，但是反向在达到217HZ后迅速减速到160HZ运行，无法运行到设定的240HZ。在使用FWC时，有如下现象，我电机本身在24V情况下可以跑到217HZ，正反向都可以。
2026-02-05 14:50:08
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原创 Ti电机控制-编码器PWM位置信号采集有毛刺
在编码器未校准完成前在ENC_RUN中通过ECAP不停的捕获PWM，但是这个计算频率是电机控制频率，总是有毛刺，导致电机启动失败，如果把计算PWM放在ECAP中断中，使用EVEVT3事件判断，然后立即计算就不会出问题。原因是如果在电机控制频率下运行，ECAP捕获的值并不稳定，非完整的计数值，必须要等到，捕获计数稳定时去计算。
2026-02-04 13:52:16
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原创 调试编码器时，速度变快之后电机剧烈抖动
现象是，电机速度越快抖动越严重，低速可以运行，速度快了之后，电压都会被抬升，24V会被抬到24.2V。打波形，发现编码器AB相波形不是正交90度，总是偏前或者偏后，宽度时而宽时而窄。确定是编码器本身缺陷。
2026-02-02 11:24:36
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原创 TI电机库控制，使用编码器时加速过快就会异常
原因是使用ENC时，内部估算速度是通过SPDCALC_run这个函数，但是这个函数初始化时的PI参数是默认的100和50，把KP加大到300问题就解决了，速度就估算准了。
2026-01-28 17:27:07
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原创 TI电机库使用FAST无感控制解决速度设置过大后出现过流的问题
同时需要修改user_mtr1.h这个文件中的USER_M1_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz参数，我原本的极点位置在340HZ，改完电容后极点位置在703HZ。在调试TI电机库时，使用无感FAST算法，跑一个额定电转速433HZ的电机，当我设置速度过大，比如超过370HZ时，就会触发过流，我检查了CMPSS模块标志，确定是真的硬件过流，最初是排查是否有MOS直通现象，修改了死区，没有效果。
2026-01-10 17:24:24
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原创 MOS三相半桥的驱动芯片选择方法
驱动芯片有拉电和灌电流，指的是打开MOS输出的电流和关闭MOS驱动芯片吸收的电流。1.确定驱动MOS所需要的电流，打开手册，找下面的参数。拉电流=90nC/(28ns+32ns)=1.5A。灌电流=90nC/(48ns+27ns)=1.2A。去找符合条件的驱动芯片。
2025-09-20 23:58:24
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原创 STM32G0使用LL库配置定时器1通道4触发ADC，DMA获取
LL_ADC_StartCalibration(ADC1); while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)); LL_ADC_Enable(ADC1); LL_ADC_REG_SetDMATransfer(ADC1,LL_ADC_REG_DMA_TRANSFER_UNLIMITED); LL_ADC_REG_StartConversion(ADC1); LL_DMA_SetPeriphAddress(DMA1,LL_DMA_
2025-09-03 15:31:44
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原创 STM32定时器1的中心对齐模式和PWM模式
中心对齐模式3，在向上和向下溢出时都会产生中断。中心对齐模式2，在向上计数到ARR时产生中断。PWM 模式1，当CNT<CCR时是高电平。PWM 模式2，当CNT>CCR时是高电平。中心对齐模式1，在向下计数到0时产生中断。
2025-08-22 13:18:35
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原创 cubemx配置编码器+程序编写
在STM32接口中，AB相脉冲的前后位置关系可以知道方向，正转计数递增，反转计数递减。1、我的是4096线编码器，也叫分辨率，即转一圈输出的脉冲数为4096。上升计数的情况：实际值 = 溢出次数*65535 + 当前CNT计数值。3、配置如下，记得打开对应定时器的中断，用以记录溢出次数。溢出时读取DIR位来判断是上升溢出还是下降溢出。4、在计算脉冲数时，一定要考虑溢出次数，
2024-09-25 15:43:31
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原创 无感FOC算法中解决单电阻采样重构三相电流的难题
大四狗在某公司实习，主要是做无刷电机控制算法，在学习FOC的过程中，因为公司要压低产品成本，只能允许我用单电阻采样的方式来做电流环。于是我就到处找单电阻采样的资料，跑遍了各大论坛，资料少的可怜，只能讲出大致原理，看完还是不知道怎么具体实现。后来没办法，逼着自己看了几篇硕士论文和期刊，基本看明白了。（吐槽一下，硕士论文是要出书吗，一篇就接近一百页，看死我了）不多说了，开始说正经事
2022-05-11 14:42:37
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