USRP B210 实现步进频率连续波探地雷达（SFCW-GPR）GNU Radio 3.8 UHD 3.15 Ubantu 18.04-CSDN博客

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文章目录

前言
一、SFCW原理
- 1 为什么使用SFCW雷达
- 2 SFCW原理
二、USRP实现
3 实验结果

前言

USRP可以实现雷达探测，探地雷达（GPR）作为一种地下探测功率，分辨率在厘米级。USRP的带宽完全可以支持探地雷达的实现。本文展示了使用USRP实现GPR进行地下探测的流程和思路。相关文献中早已有基于USRP各款产品的探地雷达，但国内没有简单易懂的学习资料。广为应用的雷达工具箱gr-radar我在使用时也觉得十分难以入门，包括数据的输入不是复数数据流格式而是矢量格式等问题。本文分享作者构建一个简易的GPR的demo，制作的思路流程和遇到的一些问题。

一、SFCW原理

1 为什么使用SFCW雷达

直观简单的雷达是脉冲式雷达，如图所示，雷达发射信号打到目标上，接收到回波信号。
在这里插入图片描述
回波信号可以表示为

$s_r^{}(t) = As_t^{}(t-\tau)$

$\tau=d/c$

那么雷达的分辨率的公式为
$c /2 B$
也就是说，当带宽为3GHz时，分辨率为5cm。
当使用以上的脉冲式雷达时，带宽会相当于时域脉冲宽度，带宽越大，脉冲越窄，带宽为无穷大时时域为冲激。
按脉冲式雷达的体制，3GHz带宽，为得到良好的回波信号，采样率应为带宽的5-8倍，也就是需要20GHz左右的采样率。这是很大的采样率，成本比较高，USRP平台达不到，但是USRP的带宽可以达到6GHz，SFCW体制可以实现低采样率高分辨率探测。

2 SFCW原理

上面的回波信号的表达式可以表示为系统的冲激响应为 $A\delta(t-\tau)$ 。那么通过傅里叶变换可以完成频响和时域响应的转换，系统的频响为 $Ae^{-j\omega\tau}$ 。那么反过来，如果能测量出系统的频响，就能通过傅里叶反变换反演出时域响应。系统的频响可以通过每个频点分别测量的方式。
发射信号
$sin(f_ct)$
接收信号
$Asin(f_ct+\varphi)$
则系统在该点频响为 $Ae^{-j\varphi}$ 。通过测量一系列点的频响 $H (f)$ ，傅里叶反变换即可得到时域波形
$h (t) = I FFT (H (F))$
这样每个频点发射的都是单频波，对采样率没有要求。
SFCW就相当于一个用牺牲了测量时间获得了低采样率测量大带宽的过程，由于每个频点都需要测量，SFCW雷达的测量时间较长。

二、USRP实现

在这里插入图片描述

USRP实现步进频率的过程如上图所示。
作者的开发环境为Ubantu 18.04+UHD3.15+gnuradio3.8+USRP B210

正弦波可以用GNURadio自带的信号源生成，也可以使用自己生成的LFM信号通过匹配滤波来提高抗噪能力。

发射和接收回波都是通过USRP直接通过定向天线（喇叭天线，对数周期天线，蝶形天线等等）发射和接收

信号处理采用的是写入文件后再读文件，再处理的方式。

步进频率控制使用的是GNU Radio模块之间的message传输，通过传输freq:XX的命令，控制USRP sink/source 模块的载频。

看起来简单，但是最难解决的问题就是载波同步的问题。由于USRP是双发双收，两个发射和两个接收分别共用一个本振，载波不同步对测量造成的影响是致命的，每次调频调谐都会导致发射和接收的本振有随机相位差，对这点解决方法是差分测量

在这里插入图片描述
Rx1 和 Rx2 两个通道进行对比，能解决载波不同步的问题。

另一个问题是发射和接收的随机时延差导致信号可能对不齐。
如图所示
在这里插入图片描述
发射和接收可能会有时延差，如果是以正弦波作为波形，则会无法检测，解决的办法是在发射的波形上进行脉冲截断，通过检测能量的方式对齐发射和接收信号，随后计算频响。
如图所示

通过滑动窗口计算能量，可以找到波形出现的位置，在波形的有效区间计算频响。