驱动笔记(一)

把驱动代码放到SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char 目录下(可以放到其他文件夹，也是一样的，char是字符设备)
怎么让编译的时候编译这个文件
需要(vi)修改Makefile文件

然后进去后进行模块编译
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

(如果之前没编译过的话，至少要编译十分钟左右)

把编译生成的pin4driver.ko拷到树莓派上

然后交叉编译，也把生成的可执行程序拷贝到树莓派上
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

树莓派加载内核驱动
sudo insmod pin4driver.ko 加载内核驱动
就可以看见dev下生成了pin4,主设备号231，此设备号0

运行可执行程序，发现打开失败，内核未打印数据
why: Permission denied（后面发现是没有权限，给了权限后可以打开成功）

lsmod 显示模块信息

sudu chmod 666 /dev/pin4 给所有人都可以访问的权限

打开成功，内核打印数据
dmesg 查看内核态打印的数据

pin4driver.c驱动代码（模板）

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名


//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
	printk("pin4_write\n");

    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");//让代码在dev自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

 
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{

    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口   内核加载该驱动的时候，这个宏会被调用 
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

pin4test.c测试代码

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
	int fd;
    
    fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
    if(fd <=){
		printf("open pin4 error\n");
		perror("why");
    }else{
		printf("open pin4 success\n");
	}
	return 0;
}

总结：
内核驱动框架基本
a.驱动代码编写，参考pin4test.c
b.内核驱动编译

1. 把驱动代码拷贝到driver/char
2. 修改Makefile,告诉编译器，要编译该驱动文件
3. ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

驱动测试步骤
内核驱动装载:sudo insmod xxx.ko
内核驱动卸载:sudo rmmod xxx 不需要写ko
查看内核模块:lsmod
验证步骤:

1. 装载驱动
2. 驱动装载后生成设备 比如/dev/pin4 通过sudo chmod 666 /dev/pin4添加访问权限
3. 运行测试程序调用驱动
4. 内核的printk是内核层的printf,通过dmesg查看打印信息