（一）焊缝检测环境搭建

前言

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。而焊缝检测是整个焊接过程中的重要环节。焊缝检测的速度，精度等因素，对于后期焊接的质量有着很大的影响。因为目前正在做一个关于焊接相关的纵向课题，自己负责的环节是焊缝检测部分，因此将实践中的问题，方法等记录下来做成系列文章，希望与更多大佬同行们多多深入交流

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、硬件选型

实验平台机器人用的是ABB IRB1600工业机器人，焊接系统配套的其他设备包括工控机，焊缝跟踪仪，激光视觉传感器等。而焊缝识别选取的视觉传感器是海康相机，具体型号为MV-CA016-10UC

二、软件环境搭建

由于目前只涉及到焊缝识别的部分，因此环境的配置基本上就是海康相机软件，以及python环境的搭建，还是浅浅的记录一下

海康相机环境搭建

本次是在linux环境下搭建的，因此去海康机器人官网下载对应的安装包即可，下载链接:
https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download/?module=0

下载完之后解压缩包，之后的过程基本上按照官方教程，用命令行运行脚本即可。最终安装完成的效果如下图（在opt/MVS/bin路径下执行./MVS.sh命令，弹出界面，USB一栏可以看到相机连接的设备）

值得注意的是，海康MVS相机自带SDK二次开发包，路径位于/opt/MVS/Samples下，包括32位和64位，对于开发者还是非常友好。

配置完海康相机环境后，还得安装python，才能使整个工程运行起来

三、环境测试

本人选取的SDK开发脚本是/opt/MVS/Samples/64/Python/GrabImage/GrabImage.py，后期的所有开发都是在这个脚本的基础上进行的。原始demo的主要功能是通过该脚本连接相机，抓取图像并打印图片的信息

可以看到，打印的图像信息包括图片长宽，图片信息以及图片组数，但并没有实际的图像显示，这显然不利于焊缝识别开发的。在下一章节将具体记录如何基于原始SDK修改，实现图片采集的功能的

四、总结

以上就是前期的准备工作，主要记录的是焊缝识别环境配置以及测试，后面即将进入正题。