前言
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。而焊缝检测是整个焊接过程中的重要环节。焊缝检测的速度,精度等因素,对于后期焊接的质量有着很大的影响。因为目前正在做一个关于焊接相关的纵向课题,自己负责的环节是焊缝检测部分,因此将实践中的问题,方法等记录下来做成系列文章,希望与更多大佬同行们多多深入交流
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、硬件选型
实验平台机器人用的是ABB IRB1600工业机器人,焊接系统配套的其他设备包括工控机,焊缝跟踪仪,激光视觉传感器等。而焊缝识别选取的视觉传感器是海康相机,具体型号为MV-CA016-10UC
二、软件环境搭建
由于目前只涉及到焊缝识别的部分,因此环境的配置基本上就是海康相机软件,以及python环境的搭建,还是浅浅的记录一下
海康相机环境搭建
本次是在linux环境下搭建的,因此去海康机器人官网下载对应的安装包即可,下载链接:
https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download/?module=0
下载完之后解压缩包,之后的过程基本上按照官方教程,用命令行运行脚本即可。最终安装完成的效果如下图(在opt/MVS/bin路径下执行./MVS.sh命令,弹出界面,USB一栏可以看到相机连接的设备)
值得注意的是,海康MVS相机自带SDK二次开发包,路径位于/opt/MVS/Samples下,包括32位和64位,对于开发者还是非常友好。
配置完海康相机环境后,还得安装python,才能使整个工程运行起来
三、环境测试
本人选取的SDK开发脚本是/opt/MVS/Samples/64/Python/GrabImage/GrabImage.py,后期的所有开发都是在这个脚本的基础上进行的。原始demo的主要功能是通过该脚本连接相机,抓取图像并打印图片的信息
可以看到,打印的图像信息包括图片长宽,图片信息以及图片组数,但并没有实际的图像显示,这显然不利于焊缝识别开发的。在下一章节将具体记录如何基于原始SDK修改,实现图片采集的功能的
四、总结
以上就是前期的准备工作,主要记录的是焊缝识别环境配置以及测试,后面即将进入正题。