ODrive的ASCII协议

ODrive的ASCII协议

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一、发送命令
（1）用Zadig把ODrive的驱动设置为“usbser”；（windows会把设备看作COM端口）
（2）用PuTTY或者你喜欢的编程语言发送命令；

二、命令格式
command *42 ; comment [new line character]

三、参考命令

 （1）电机轨迹命令----------t motor destination （推荐一般绕轴运动）
         Example: t 0 -20000
         t是轨迹；
         motor是电机（0 or 1）；
         destination是目标位置 （编码器计数）
         
（2）电机位置命令
        ①发送一个设定值------q motor position velocity_lim current_lim
           Example: q 0 -20000 10000 10
           velocity_lim：速度限制，单位是count /s(可选)。
           current_lim：电流限制，单位是A(可选)。 
        ②实时控制-------------p motor position velocity_ff current_ff
           Example: p 0 -20000 0 0
           velocity_ff：速度前馈项，单位是count /s(可选)。
           current_ff：电流的前馈项，单位是A(可选)。
           （不知道前馈值可以忽略）

  （3）电机速度命令--------v motor velocity current_ff
           evlocity：速度的期望值。
           current_ff：电流的前馈值

  （4）电机电流命令--------c motor current
          current：电流的期望值

  （5）请求反馈-------------f motor
                                          response:  pos vel
           f: feedback缩写
           pos：编码器的位置（浮点型）
           vel：编码器的速度

  （6）更新电机的watchdog---------u motor
            此命令更新电机的watchdog timer，而不更改任何设定值

  （7）参数的读/写（并不是所有的参数都可以通过ASCII协议访问，但是至少支持浮点和整数类型的所有参数。）
          读:--------r [property]
                Example: r vbus_voltage => response: 24.087744
                property：属性的名称，如同odrivetool中所示。
                响应：请求值的文本表示。
           写:-------w [property] [value]
                 Example: w axis0.controller.pos_setpoint -123.456
  （8）系统命令
         ------ss - Save config
         ------se - Erase config
         ------sr - Reboot

附：
Watchdog Timer

每一根轴需要配置一个watchdog timeout，当与Odrive控制连接中断后，停止电机。
-------------- axis.config.watchdog_timeout
当值为0时，暂停watchdog的功能；
如果watchdog在配置有时间间隔情况下，没有反馈，任何值>0时，都将暂停电机
watchdog 用 -----axis.watchdog_feed()-----函数反馈