ODrive的ASCII协议

Clin0212

于 2019-09-14 15:34:34 发布

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分类专栏：乱78糟文章标签： odrive ASCII协议

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ODrive的ASCII协议

---------------------学习笔记-----------------------------------------

一、发送命令
（1）用Zadig把ODrive的驱动设置为“usbser”；（windows会把设备看作COM端口）
（2）用PuTTY或者你喜欢的编程语言发送命令；

二、命令格式
command *42 ; comment [new line character]

三、参考命令

 （1）电机轨迹命令----------t motor destination （推荐一般绕轴运动）
         Example: t 0 -20000
         t是轨迹；
         motor是电机（0 or 1）；
         destination是目标位置 （编码器计数）
         
（2）电机位置命令
        ①发送一个设定值------q motor position velocity_lim current_lim
           Example: q 0 -20000 10000 10
           velocity_lim：速度限制，单位是count /s(可选)。
           current_lim：电流限制，单位是A(可选)。 
        ②实时控制-------------p motor position velocity_ff current_ff
           Example: p 0 -20000 0 0
           velocity_ff：速度前馈项，单位是count /s(可选)。
           cur