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章介绍了一种基于飞思卡尔 HCS12单片机的智能车路径识别系统 ，该系统以 CCD摄像头传感器 作为检测装置，直接采集 CCD输出的模拟信号，通过图像识别提取当前路径信息；与常规的光电传感器识别 路径方案相 比，使用摄像头传感器可以获取更多的路径信息，使智能车按任意给定的黑色引导线以较快的速 度平稳地运行 ；实验证明该方法简便可靠 ，具有很好 的前 瞻性 ，能够满足智能车路径识别 的需求 。

模拟量的视频信号进行视频解码后，经过二值化处理并转化为 18×90pix 的图像数据 后送入 MCU 进行处理;转向控制采用基于模糊控制算法进行调节;而车速控制采用的是 经典 PID 算法，通过对赛道不同形状的判断结果，设定不同的给定速度。该系统以50Hz 的频率通过不断地采集实时路况信息和速度，实现对整个系统的闭环控制

随着控制 技术及计算 机技术 的发展 ，智 能车 系统将在未来工业生产和 日常生活 中扮演重要 的 角色…。在 自主式智能车导航 系统 中，智 能汽车 要实现 自动导引功能就必须要感知导引线 ，即所 谓的寻迹。文 中研究智能车 寻迹 系统采用 红外反 射式光电感识别路 径上 的黑线 ，并 以最短 的时间 完成寻迹。为使智 能车快速 、平稳地行驶 ，系统 必须把路径识别 、相应 的转 向伺 服电机控制 以及 直流驱动电机控制准确地结合在一起。

随着电子技术的高度发展 ，直流 电机测控逐步从模拟 化向数字化转变。完全由硬件 电路实现 的直流 电机测 控 系统 ，电路复杂，调整困难且可靠性不高 ，缺乏控制的灵活 性。在工业控制 中，按偏差 的比 例 P、积分 ，和微分 D进 行控制的 PID调节器现在得到广泛 的应用。在小 型微 型 计算机用于生产过程以前 ，连续过程 系统 中采 用的气 动、 液动和电动的 PI【)调节器几乎 占垄断地位。由最 优控制 理论 可以证 明，它能适应 不少工业对象 的控 制要求 。单 片机控制技术不 断发展 ，特别是软 件 PID算法控制器 的 使用 ，代替了原来很多的硬件 PID调节器 ，在工业控制系 统和嵌入式 系统 中得 到 了更 加广 泛 的应 用。基 于 软件 PID算法控制器和硬件 PWM 技术 的直流 电机测 控技术 正 向数字化、智能化 、高可靠性发展。

自己编写的祝盆友生日祝福的代码，要求用户输入姓名和年龄，运行已通过，编译器devc++/vs2008./