qq_44823010的博客

1.前言由于最近在学习关于相机标定的知识，所以了解大量相机知识，但通过大量资料学习后发现，网上很多对坐标系的转化过程无明确过程，使得数学基础不好的笔者十分苦恼，由此整理了一篇关于坐标系转化的文章，仅供参考。2.正文由于涉及到坐标系的转化，我们得先学习坐标系绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的矩阵。下图为x，y坐标绕着z轴转动θ角度后的图像因为绕着z轴旋转，我们先看二维的xy坐标系已知P（x，y），求x’和y’.(1)求X’由图知，我们要求x’，就相当于求OC（OC=OB+BC）OB

一、相机畸变定义：相机镜头的畸变实际上是光学透镜固有的透视失真的总称。相机畸变的分类：径向畸变1、枕形畸变：又称鞍形形变，视野中边缘区域的放大率远大于光轴中心区域的放大率，常用在远摄镜头中；2、桶形畸变，与枕形畸变相反，视野中光轴中心区域的放大率远大于边缘区域的放大率，常出现在广角镜头和鱼眼镜头中；3、线性畸变：光轴与相机所拍摄的诸如建筑物类的物体的垂平面不正交，则原本应该平行的远端一侧和近端一侧，以不相同的角度汇聚产生畸变。这种畸变本质上是一种透视变换，即在某一特定角度，任何镜头都会产生相似的