qq_45168000的博客

原创 万向节死锁问题笔记

万向节死锁即是在旋转的过程中（Z-Y-X），当第二次旋转90°时（Y），会出现：当Z和X的旋转角度的和（或差）相同时，都能实现三次旋转得到同一个姿态（多解），从而导致姿态角的解算困难。