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原创 基于51单片机PID算法单桨定高总结

单片机超声波单浆定高原理:通过超声波获取高度，设定目标高度，通过PID控制算法调节PWM输出的大小从而达到快速稳定的定高。简单介绍一下PID控制算法，P比例控制，I积分控制，D微分控制。我在此次调节PID的各个参数P=11.5，I=0.2,D=1.9,设定目标高度32cm。 PID_H = P_UHError_H + I_UHError_H_sum + D_UH*Error_H_dif + 34...