国际自主智能机器人大赛参赛感悟

本年10月15－17日，我从成都飞到北京参加国际自主智能机器人大赛。不过这次比赛感到深深的遗憾，因为出现了太多的意外。

我们的机器人在比赛前3天调试的时候左手臂舵机烧坏了，这个时候烧坏非常的不妙，因为送修是不能及时送回的。但这时候我又感到一丝庆幸，因为幸好不是在比赛正式开始时舵机烧坏，现在虽然时间很紧但是还有办法解决这个问题。

跟乐聚方联系希望他们能提供一个备用机，但是很遗憾并没有备用机提供。那么怎么办呢？此刻我能想到的办法就只能是让乐聚售后将舵机和电池（这个时候我们的电池不耐用在漏电，所以一起换了）寄到北京酒店去，我们在比赛前一天自行修复。

我们的舵机和电池在15号中午送达，我和我的队友们便跑到酒店对机器人进行修理，不过没想到这一修竟花了6小时的时间，从下午2点修到晚上8点半。这一天本是参赛选手在现场进行测试和采集现场信息（主要是颜色信息，会用作机器人的视觉识别）的时间，等我赶到的时候已经是晚上9点过，天已经黑了。

比赛场地的上方是半透明的顶棚，白天时场地光源是来自自然光。天黑了之后这里居然不开灯，大家都用手机手电筒照明，用这玩意照明非常的不均匀，机器人摄像头采集的颜色信息和白天自然光条件完全不一致。在经过2个多小时的调试后我们认清楚了这一点，今晚做的工作对于明天比赛没有任何意义。只能明天早上起来能采多少是多少了。

16号早上我们起来去现场采集信息，当时也有些疏忽了，因为前一天采集了第二关过坑的颜色，测试效果也特别不错，所以上午赶来直接去采集了我们还没有的颜色。结果第一次比赛的时候就出岔子了，机器人的坑识别出现问题，将其他环境也识别为了坑的绿色，过坑关卡失败。

中午是一个极好的调试机会，我们没打算吃饭一步一步地采集和调试，情况已经变得好了起来。随着时间段推移，我们搞定了第一关，第二关，第三关。。。这时候我们又抱回了自信。然而，晴天霹雳再一次到来，机器人突然就不能动了？这时候离比赛开始还有1个小时。起初以为是没电，所以拿回去充电，不过充了一会之后，竟然还是不能动，这就让我们慌了起来。请了现场的技术人员来帮我们解决问题，然而他弄了一会之后也无能为力找不到原因。

这就尴尬了，比赛马上开始我们怎么办呢？机器人坏了可上不了场呀。心态崩了！！！

最后的结局是借了比完赛的队伍的机器人上场，但是由于我们的代码没有和这台机器人一起调试过，最起码摄像头的明暗程度就有明显的差别。第二次比赛又失败了。

最终我们拿了一个优秀奖（奖金100美元，不过不够三个人机票的零头）和一个最佳展示奖。

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关于第二次比赛还有一个小插曲，裁判说我有一次展示机会和一次正式比赛机会，正式比赛计入成绩，展示不计入成绩，让我决定这次用展示机会还是比赛机会。在我们看来，同一个机器人同一个代码，运行结果肯定是差别不大的，肯定先用展示机会，效果好就直接正式开始，效果不好没准还能改改参数呢。当然，因为我们代码没在这个别人的机器人上跑过，不知道什么效果，所以内心没底怕出问题所以也选择了这一次先展示再正式。

结果这次展示便出现了灵异事件，机器人在通过第一关之后一直小跑直接跑到了第四关。倘若这次算在正式成绩里面，那么我们至少能拿个三等奖，不过先不说这事，这个动作直接给我干懵了啊喂，这TM是我们代码？我哪里写了让你一直小跑的？
时间不等人，裁判让我抓紧开始正式比赛，我检查了一下代码没有传错，刚才那是我们的代码，莫得问题呀。再次启动，“电量低，请充电”。哦豁没电了，裁判，让我们充下电再来跑吧。
充电之后再跑，动作正常了没有一直小跑，不过也是因为颜色识别的问题，没有正确识别到第二关的桥（比赛关卡进行了调换），又失败在了第二关！

好难受，好憋屈，自己辛苦搞了大半年的东西，从最初的熟悉opencv，图像处理到研究前一届比赛获奖代码，再到各种代码编写、调试整合、机器人动作设计。。。还有实验室的借用，模拟赛道的材料购买和搭建，学院经费的申请。。。。我们为这次比赛付出了太多太多，最后却因为机器人的损坏导致我们最终的参赛出现问题，不能将我们的作品良好展示出来，没能拿一个让我们满意的奖。其实按我们比赛当天观察到到情况来看，假如我们机器人能正常参赛，拿个二等奖不是问题，运气好或许还能拿一等奖。

但事情已经过去，抱怨没有任何作用。发生的这些意外不是我们能控制的，我们已经尽力做到了最好，这就够了。通过这次比赛，我们当然学到了非常多的东西，过程的收获已经内化到了我们大脑里，只是最终没有拿到一个名誉和认可罢了。

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这次比赛积累了很多的经验，我会将这些经验传给下一届参赛选手，让他们带着我的知识去拿奖吧！
本次项目已开源至Github：
https://github.com/Wallace7777/RunningRobot-SCU-2021