ceres/gtest/gtest.h:10445:35: error: variable or field ‘it’ declared void10445 | for (typename C:

以下错误通常不是语法错误本身，而是 Ceres 自带的 GTest 与所用 Eigen、或编译选项之间的不兼容导致宏/模板解析失败，进而把 it 识别成 void 类型。常见的几种解决思路如下：

1. 原因分析

• Eigen 版本过高：Ceres 2.0.0 内部的测试（GTest）代码是在 Eigen 3.2.x 上开发验证的，若你用了 Eigen 3.3 及以上，可能会触发模板或宏冲突，使得

  for (typename C::const_iterator it = container.begin(); …)
  

  被误解析为 for (void it = …) 王(CSDN博客)。

• 测试代码编译：默认开启了 BUILD_TESTING，会编译 Ceres 自带的示例和单元测试，这些测试里包含了旧版 GTest 的源码，也更依赖于旧版 Eigen 接口(Dol2's Dev Logs)。

2. 解决方案

2.1 禁用测试／示例编译

最简单直接：跳过编译 Ceres 的测试和示例，就不会触及到出错的 GTest 代码。

cd ceres-solver-build
cmake .. \
  -DBUILD_TESTING=OFF \
  -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install

这样测试代码不会被编译，自然不会报 variable or field ‘it’ declared void(CSDN博客)。

2.2 降级 Eigen 到 3.2.9

如果你确实需要编译 Ceres 的测试／示例，可将系统或项目中的 Eigen 回退到 3.2.9：

1. 卸载或移动现有 Eigen（如 3.3/3.4）

2. 从 Eigen 官网上 下载 3.2.9

3. 解压到 /usr/local/include/eigen3 或项目内指定路径，然后重新 cmake 构建 Ceres(CSDN博客)。

2.3 升级到已修复的 Ceres 版本

Debian 社区已在 ceres-solver 2.0.0+dfsg1-1 中修复了该问题（标记为已解决），可直接安装该发布版：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ceres-solver=2.0.0+dfsg1-1

或从官方 GitHub 拉取最新 master 分支源码（包含修复补丁）重新编译安装(The Mail Archive, GitHub)。

2.4 手动 Undef 冲突宏（临时补丁）

如果你只想局部修复，也可在包含 gtest/gtest.h 之前，先 #undef it：

#ifdef it
# undef it
#endif
#include <gtest/gtest.h>

这样可在源码层面消除 it 被误当宏替换为 void 的问题，但不建议长期采用(Stack Overflow)。

3. 推荐实施步骤

1. 优先尝试禁用测试／示例：若你仅需在项目中使用 Ceres 求解器而不关心其自测，按 2.1 所述配置即可，一步到位。

2. 仍需测试功能时降级 Eigen：在无法跳过测试需求下，按 2.2 降级 Eigen。

3. 长远方案：升级 Ceres：无论禁不禁用测试，升级到官方已修复的 2.0.0+dfsg1-1 或更高版本，彻底根除该问题。

以上任一方案均能消除 ceres/gtest/gtest.h:10445:35: error: variable or field ‘it’ declared void 错误。如有疑问，可结合您的开发环境（Ubuntu 版本、Eigen 版本、CMake 选项）选择最适合的策略。