The valid characters are defined in RFC 7230 and RFC 3986异常处理

RFC 3986文档规定，Url中只允许包含英文字母（a-z，A-Z）、数字（0-9）、- _ . ~ 4个特殊字符以及所有保留字符。
RFC3986中指定了以下字符为保留字符：! * ’ ( ) ; : @ & = + $ , / ? # [ ]
解决方法：
1、修改tomcat配置（代码 or tomcat配置文件）
代码：

/**
	 * 解决异常信息：
	 *  java.lang.IllegalArgumentException:
	 *      Invalid character found in the request target. The valid characters are defined in RFC 7230 and RFC 3986
	 * @return
	 * TomcatEmbeddedServletContainerFactory 2.0版本以下是这个类
	 * TomcatServletWebServerFactory 2.0版本以上是这个类
	 */
	@Bean
    public TomcatServletWebServerFactory tomcatEmbeddedServletContainerFactory(){
        TomcatServletWebServerFactory  tomcatServletWebServerFactory = new TomcatServletWebServerFactory();
        tomcatServletWebServerFactory.addConnectorCustomizers((Connector connector) -> {
            connector.setProperty("relaxedPathChars","\"{\\}^`{|}[]");
            connector.setProperty("relaxedQueryChars","\"{\\}^`{|}[]");
        });
        return tomcatServletWebServerFactory;
    }

配置文件：
…/conf/catalina.properties中，找到最后注释掉的一行 ＃tomcat.util.http.parser.HttpParser.requestTargetAllow=| ，改成tomcat.util.http.parser.HttpParser.requestTargetAllow=|{}，表示把｛｝放行，自行修改需要放行的字符

2、降低tomcat版本（不建议）
3、url转义，编码encodeURI(url)、解码方法是decodeURI(url)