快速通俗易懂的理解PID
PID控制理论框图
r(t): 最终希望达到的值
e(t): 所希望的值与实际值的差(误差值)
u(t): 给被控对象的值
y(t): 被控对象实际输出的值
举个简单的例子,控制智能车的速度。(飞卡比赛基础四轮车)
为了方便,这里以纯P控制,假设其值为Kp=2.
上电后,智能车摄像头采集回来图像,通过图像处理,我们判断出这是直道,想让其以4000的占空比前进(满占空比10000),既40%的速度。此时,r(t)就可以是4000,由于刚上电,此时轮子没有转起来,既编码器采集到的轮子的速度为0(被控对象
原创
2021-04-24 12:02:16 ·
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