合工大机器人足球仿真考试题56题（底层uva）

题目要求

//拿球后行为，利用已有 Worldmodel（21）
(1)在 playOn 模式下，拿到球以后朝前方快速带球。
(2)在 PlayOn 模式下，拿到球以后朝球门方向慢速带球。
(3)在 playOn 模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。
(4)在 playOn 模式下，拿到球后，有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1 名对方
球员)，则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把球踢
到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。
(5)在 playOn 模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门
方向快速带球。
(6)在 playOn 模式下，如果有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1 名对方球员)， 则安全带球；否则向球门方向快速带球。
(7)在 PlayOn 模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球门射门
（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门的左侧射门）。
(8)在 playOn 模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速
带球到对方球门。
(9)在 PlayOn 模式下，拿到球后，把传给最近的周围没人防守的队友（没有人防
守以其周围 5 米范围是否有对方球员为准）脚下。
(10) 在 playOn 模式下，拿到球后，把球传给最靠近自己的前方的没人防守的
队友（判断队友身边 5 米范围是否有对方防守队员）。
(11) 在 playOn 模式下，拿到球后以后，在本方半场传给次近的队友；在对方
半场，非 10 号球员传球给 10 号球员，10 号球员则快速向球门方向带球。
(12) 在 playOn 模式下，如果在本方半场，则朝前方慢速带球，如果在对方半
场，则朝球门快速带球。
(13) 在 playOn 模式下，拿到球后，如果是 2 号，则把球踢到左侧边线，如果
是 5 号，则把球踢到右侧边线，并把脖子方向转向球；其他球员则向前带球。
(14) 在 playOn 模式下，拿到球后，如果 4 号，则传球给 7 号; 否则的话，传
球给最近的队友；到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。
(15) 在 playOn 模式下，拿球后垂直带球。
(16) 在 playOn 模式下，拿到球后带球到达球场中心；在球场中心附近位置（中 心位置周围 2 米半径范围内）传给最近的球员。
(17) 在 playOn 模式下，如果 10 号控球，则其带球前进，然后 5 号跟着 10
号一起前进，两球员在同一水平线上，且距离为 5。
(18) 在 playon 模式下，如果是 10 号球员，在可踢球的状态下，如果自身的
x 轴坐标大于 30，则直接朝着离对方球员远的球门点射门。
(19) 在 playOn 模式下，如果是 9 号拿到球，则令 9 号和 10 号同时冲至敌方
球门处，在球门前，9 号传给 10 号，由 10 号进行射门
(20) 在 playOn 模式下，如果我是 4 号球员并且拿到了球，则传给 7 号球员，
同时 7 号球员再传给 9 号球员，9 号球员继续以最大速度冲到球门处射门。
(21) 在 playOn 模式下，如果在我方半场拿到球，则向中场线以最大的速度踢，
如果在敌方半场拿到球，则向敌方球门处以最大的速度踢
//拿球以后，需要自己添加 WorldModel 函数（12）
(22) 在 playOn 模式下，拿球后传球给更靠近对方球门的最近队友。
(23) 在 playOn 模式下，拿球后，搜索前方-30~30 之间距离自己 20 米内是否
有队友，如果有则传给该队友，否则自己带球。
(24) 在 playon 模式下，求出 y 轴等于 0 的两侧的对方球员数量，将球传向对
手少的一方，并且 x 轴值最大的队友。
(25) 在 playon 模式下，如果自身 7 米范围内有两个或两个以上的对手的话，
则传球到 x 轴值最大的队友。
(26) 在 playon 模式下，求出己方的越位线，存在可以踢球的队友的话，如果
自身是 10 号。那么 10 球员垂直跑向越位线的 x 轴值-2 米，y 轴不变的点。
(27) 在 playon 的模式下，求出球运动方向（即求出其对应的直线方程），并
且求出自己到该直线的距离，如果距离小于 4 的话，那么就垂直跑向该条直
线。
(28) 在 playon 的模式下，如果是自己可以踢球的状态下，如果自身 7 米内没
有对方球员的话，则快速带球，带球方向是朝着点（53,0）方向。
(29) 在 playon 的模式下，如果距离球最近的是我方队友的话，如果我的 x
坐标小于 30 的话，并且我是 10 号，那么我跑向球的坐标加上（0,10）的坐
标位置。
(30) 在 playon 的模式下，发现前方没有队友的时候，如果自身 5 米内有两个
及两个以上的对手的话，那么将球传给最近的队友。
(31) 在 playon 的模式下，发现前方没有对方球员的时候，则快速向球门放向
带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。
(32) 在 playon 的模式下，发现前方没有对方球员的时候，则快速向球门放向
带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。
(33) 在 playon 的模式下，（8，9，10，11）前方没有对方球员的时候，则快 速向球门放向带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。
//其他比赛模式下，进攻行为（8）
(34) 在本方角球模式下，如果自己是 10 号球员，则跑向角球点，并开球（球
可踢，则踢球给 9 号）；如果自己是 9 号球员，则跑向距离角球点附近（随
机选一点），准备接应球，其他球员跑本位点.
(35) 在本方边线球模式下，如果自己是距离球最近的队员，跑向球；并开球
（球在自己脚下则把球传给最近的队友）。
(36) 在本方边线球模式下，在本方半场左侧，则由 2 号去发；如果是本方半
场右侧，则由 5 号去发；球在 2 号或者 5 号脚下，则踢向距离自己最近的队
友。
(37) 在本方边线球的模式下，如果我是距离第二近的队友的话，那么我也跑
朝着球的位置跑，直到距离球 7 米的范围。
(38) 在本方边线球的模式下，如果我是 4 号的话，并且距离球最近的队友不
是我，那么我将跑向球的坐标加上（5,0）的位置上去。
(39) 在本方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队友，那么我跑向距
离球 12 米的范围内，并且距离对方球门点（53,0）最近的点。
(40) 在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果我不是
距离球第二近的队友，那么我向自身向量（5,0）的方向跑去。
(41) 在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球。如果我不是
距离球第二近的队友，那么求出距离球第二近的队友的坐标加上（10，5）的
点；如果该点在球场内，则跑向该点，如果该点在场外，则计算距离该点最 近的边界点。
//playOn 模式下，防守行为（8）
(42) 在 playOn 模式下，5 号球员与拿球的对方球员的距离始终为 5。
(43) 在 playOn 模式下，2 号和 4 号一起去盯防对方拿球队员。
(44) 在 playOn 模式下，如果对方 10 号拿球，如果我是 2、3、4 号，则去盯
防 10 号。
(45) 在 playOn 模式下，如对方 9 号拿球，我方 2、3、4 号距离球最近的球员
去盯防 9 号，其他队员盯防距离自己最近的对方球员
(46) 在 playOn 模式下，如果对方比我先接近球，则离球最近的队员去盯球，
其他球员盯防距离自己最近的对方球员。
(47) 在 playOn 模式下，如果对方 11 号拿到球，则 7 号球员从左边去断球，8 号球员从右边去断球。
(48) 在 playOn 模式下，防守模式下（即球不在我方球员脚下），我方 6 号球
员始终跟着敌方 9 号，我方 7 号始终跟着敌方 10 号，8 号球员始终跟着敌方
11 号球员。
(49) 在 playOn 模式下，防守模式下（即球不在我方球员脚下），我方距离球
最近的 2 名队员负责去盯防对方离球最近的球员，其他球员其他球员采用人 球都盯的方式盯防防距离自己最近的对方球员（即跑到距离自己最近的对方
球员的可能接球路线的前面位置点） //其他比赛模式下，防守行为（7）
(50) 在对方边线球的模式下，如果我是 4 号，那么我就跑向距离球最近的对
方球员处。
(51) 在对方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队员的话，那么我跑
向距离球第二近的对方球员的位置。
(52) 在对方角球模式情况下，如果球在我方左侧，则 2，3，6，7 号平均分布
在以球的位置为圆心，半径 10 米的圆弧上（其中 2 号的初始位置可以自行设
定，间距也可以自行设定，但是需要保证 2，3，6，7 都在场内）；如果球在
我方右侧，则 4，5，7，8 号平均分布在以球的位置为圆心，半径 10 米的圆 弧上（其中 4 号的初始位置可以自行设定，间距也可以自行设定，但是需要
保证 4，5，7，8 都在场内）。
(53) 在对方边线球的模式下，如果我不是距离球最近的队友，并且我的 x 轴
坐标大于 0 的话，那么我跑向自身位置加（-10,0）的点的位置去。
(54) 在对方边线球的模式下，如果我身边 5 米内有对方球员的话，那么我跑
向身边对方球员的位置，并且我的 x 轴坐标的值要比该对方的大 2。
(55) 在对方边线球的模式下，如果球的位置的 x 轴小于 0，如果我是 4 号或 5
号的话，一起跑向距离球第二近的对方球员的位置。
(56) 在对方角球模式情况下，如果球在我方左侧，则 2，3 号负责盯防对方距 离球第二近的对方球员；如果球在我方右侧，则 4，5 号负责盯防对方距离球
第二近的对方球员。

注：本代码中的fabs(),sqrt()函数，由于使用的时候编译器报错，添加了文件还是报错，所以使用这两个函数的时候注意。
本代码未经测试，仅供参考，如有错误，欢迎指正！如有更好地思路，欢迎交流！

添加函数
WorldModel.h
    /*************************add***************************/
    /*----------------start---------------------*/
    ObjectT getTeammateClosestToGoalAndAgent();
    ObjectT getTeammateAtAngleDist( AngDeg ang1, AngDeg ang2, double dist );
    int getOpponentNumSideY( int mark );
    ObjectT getXMaxTeammateBySide( int mark );
    ObjectT getClosestFlagToPos( VecPosition pos );
    bool isTeammateAtAngle( AngDeg ang1, AngDeg ang2 );
    double getAgentDistFromGoalie();
    ObjectT getNearestBallObj( ObjectT obj1, ObjectT obj2);
    ObjectT getOppByDistAndPos( double dist, double x, double y );
    /*----------------end----------------------*/
WorldModel.cpp
/****************************add***************************/
/*----------------------start-------------------------------*/
ObjectT WorldModel::getTeammateClosestToGoalAndAgent()
{
    int iIndex;
    ObjectT closeAgent = OBJECT_ILLEGAL;
    ObjectT closeBoth = OBJECT_ILLEGAL;
    VecPosition posGoal( 52.5, 0 );
    VecPosition posAgent = getGlobalPosition( getAgentObjectType() );
    
    for( ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES);
         o == OBJECT_ILLEGAL;
         o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES))
    {  
        if( closeAgent==OBJECT_ILLEGAL || posAgent.getDistanceTo( o )<posAgent.getDistanceTo( closeAgent ))
        {
            closeAgent = o;
            if( closeBoth==OBJECT_ILLEGAL || posGoal.getDistanceTo( closeAgent )<posGoal.getDistanceTo( closeBoth ))
                closeBoth = closeAgent;
        }   
    }
    iterateObjectDone( iIndex );
    return closeBoth; 
}

ObjectT WorldModel::getTeammateAtAngleDist( AngDeg ang1, AngDeg ang2, double dist)
{
    VecPosition posAgent = getAgentGlobalPosition();
    VecPosition posTeammate;
    AngDeg ang;
    int iIndex;
    
    for( ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES);
         o == OBJECT_ILLEGAL;
         o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES))
    {
        posTeammate = getGlobalPosition( o );
        ang = (posTeammate - posAgent).getDirection();
        if( (ang>=ang1 && ang<=ang2) && (posAgent.getDistanceTo(posTeammate) < dist))
            return o;
    }
    iterateObjectDone(iIndex);
    
    return OBJECT_UNKNOWN;
}

int WorldModel::getOpponentNumSideY( int mark )// mark<0获得 Y<0半场 对方球员 数
{
    VecPosition posOpp;
    int iIndex;
    int oppNumT;
    int oppNumB;
    
    for( ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS);
         o == OBJECT_ILLEGAL;
         o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS))
    {
        posOpp = getGlobalPosition( o );
        if( posOpp.getY() < 0 )
            oppNumT++;
        else if( posOpp.getY() > 0)
            oppNumB++;
    }
    iterateObjectDone(iIndex);
    
    if( mark < 0)
        return oppNumT;
    else if( mark > 0)
        return oppNumB;
    else
        return 65001;
}

ObjectT WorldModel::getXMaxTeammateBySide( int mark )// mark<0获得 Y<0半场
{
    int iIndex;
    ObjectT maxTeammate = OBJECT_ILLEGAL;
    
    for( ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES);
         o == OBJECT_ILLEGAL;
         o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES))
    {
        VecPosition pos = getGlobalPosition( o );
        if( (pos.getY()<0 && mark<0) || (pos.getY()>0 && mark>0) )
        {
            if( maxTeammate==OBJECT_ILLEGAL || pos.getX()>getGlobalPosition( maxTeammate ).getX() )
                maxTeammate = o;
        }
    }
    iterateObjectDone( iIndex );
    return  maxTeammate; 
}

ObjectT WorldModel::getClosestFlagToPos( VecPosition pos )
{
    int iIndex;
    double dist = 65001;
    ObjectT flag = OBJECT_ILLEGAL; 
    
    for( ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_FLAGS);
         o == OBJECT_ILLEGAL;
         o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_FLAGS))
    {
        if( pos.getDistanceTo( o ) < dist )
        {
            dist = pos.getDistanceTo( o );
            flag = o;
        }
    }
    iterateObjectDone( iIndex );
    return flag; 
}
bool WorldModel::isTeammateAtAngle( AngDeg ang1, AngDeg ang2 )
{
    VecPosition posAgent = getAgentGlobalPosition();
    VecPosition posTeammate;
    AngDeg ang;
    int iIndex;
    
    for( ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES);
         o == OBJECT_ILLEGAL;
         o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES))
    {
        posTeammate = getGlobalPosition( o );
        ang = (posTeammate - posAgent).getDirection();
        if( ang>=ang1 && ang<=ang2 )
            return true;    
    }
    iterateObjectDone(iIndex);
    return false;
}

double WorldModel::getAgentDistFromGoalie()
{
    VecPosition posAgent = getAgentGlobalPosition();
    VecPosition posGoalie = getGlobalPosition( getOppGoalieType() );
    
    return  posAgent.getDistanceTo( posGoalie );

}

ObjectT WorldModel::getNearestBallObj( ObjectT obj1, ObjectT obj2)
{
    VecPosition pos1 = getGlobalPosition( obj1 );
    VecPosition pos2 = getGlobalPosition( obj2 );
    VecPosition posBall = getGlobalPosition( OBJECT_BALL );
    double dist1 = posBall.getDistanceTo( pos1 );
    double dist2 = posBall.getDistanceTo( pos2 );
    if( dist1 >= dist2 )
        return obj1;
    else
        return obj2;
}

//获得与我距离dist，x轴坐标值相差x，y轴坐标值相差y的对方球员
ObjectT WorldModel::getOppByDistAndPos( const double dist, const double x, const double y )
{