03控制系统描述方法相互转换方法(1)

后续陆续更新：传递函数讲解、工作点线性化、系统辨识、LMS

控制系统的基本描述方法有动态方程、传递函数、状态方程三种。

而各种描述方法之间如何相互转换的方法也有很多。

而为了更好地进行计算机仿真，则需将控制系统离散化。

下一一介绍控制系统描述方法之间的转换以及各自离散化方法。

一、动态方程与传递函数相互转换

经典控制理论中，借助积分变换引入的传递函数模型，可以很好地描述系统输入输出特性。

1.连续情况

1）动态方程→传递函数

借助于如下一中积分变换（拉普拉斯变换）以及相关的性质，可将一个有参数实数 $t（t\ge 0）$ 的函数转换为一个参数为复数 $s$ 的函数。(后续有时间应该会详细介绍以下积分变换)
$$F(s)={\int }_0^{\infty }f(t)e^{-st}dt$$

一般单输入单输出的控制系统，其动态方程可以用如下高阶微分方程描述，
$$a_n{y}^n+a_{n-1}{y}^{n-1}+...+a_{1}y=b_m{u}^m+b_{m-1}{u}^{m-1}+...+b_{1}u$$

在零初始条件下，对上式进行拉普拉斯变换，可得到在参数为复数 $s$ 下的输出和输入之间的关系
$$a_{n}Y(s)s^n+a_{n-1}Y(s)s^{n-1}+...+a_{1}Y(s)=b_{m}U(s)s^m+b_{m-1}U(s)s^{m-1}+...+b_{1}U(s)$$
$$G(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{b_{m}s}{a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+...+a_1}$$