2020-04-27

标题嵌入式学习09线程

线程是任务调度和执行的基本单位。
1、线程 VS 进程： 进程：进程空间天然是独立的，因此进程间资源的保护是天然的（现成的），需要重点关心的进程间的通信； 线程：多线程天然的共享进程空间，因此线程数据共享是天然的（现成的），需要重点关心的是资源的保护；
2、为什么会有线程？进程实现多任务的缺点：进程间切换的计算机资源开销很大，切换效率非常低；进程间数据共享的开销也很大；线程和进程的关系：线程是进程的一个执行单元，是进程内的调度实体。比进程更小的独立运行的基本单位；线程也被称为轻量级进程；同一进程的线程共享本进程的地址空间，而进程之间则是独立的地址空间；进程退出，进程中所有线程全部退出；一个进程崩溃后，不会对其他进程产生影响，但是一个线程崩溃整个进程都死掉；所以多进程要比多线程健壮；线程不可能完全替代进程；线程拥有独立的属性（每个线程拥有自己独立的线程ID（TID；每个线程有独立的切换状态；调度优先级；有自己独立的函数栈；自己独立的错误号；每一个线程有自己独立的信号屏蔽字和未决信号集；每个线程有自己独立的tack_struct结构体；)
3 、线程的特点：线程切换的开销很低、实质是函数的切换、线程通信机制简单;
4 、线程的操作： 线程函数是由谁提供的？ 非OS，而是线程库libpthread.a/.so 线程控制函数有：pthread_create、pthread_join、 pthread_detach、pthread_cancel、pthread_exit等。 线程库和函数手册的安装： sudo apt-get install glibc-doc :安装线程库 sudo apt-get install manpages-posix-dev：安装线程库的函数手册线程创建: int pthread_create(pthread_t *thread, const pthread_attr_t *attr,void *(*start_routine) (void *), void *arg);功能：把void *(*start_routine) (void *)函数注册为一个线程函数，该函数一旦注册成功，这个函数就以次线程的方式开始并发运行起来，如果不注册的话，这个函数就是一个普通函数。凡是使用pthread_create注册的线程，都是次线程，次线程会和主线程一起并发运行。2）返回值： 成功返回0，失败返回非零错误号。参数：（a）thread存放线程的TID。（b）attr：用于设置线程属性，设置线程属性的目的是为了实现某些特殊功能，如果设置为NULL，表示不设置特有的属性，使用线程默认属性所提供的功能即可。正常情况下，线程默认属性所提供的功能就已经够用了，所以这个参数我们都是设置为NULL。（c）start_routine：要注册为线程的函数地址；函数类型为void () (void *)，pthread_create它会把这个函数注册为线程，如果不注册，线程函数就是一个普通的函数。线程函数需要我们自己定义，比如：void *pth_fun(void *pth_arg) { …//线程要做的事情}pth_fun和pth_arg的命名由自己决定。（d）arg：传递给线程函数的参数，这个参数会传递给pth_arg，如果参数很多的话，我们做成一个结构体，然后把结构体变量的地址传过去。如果你不想传递参数的话，你可以设置为NULL。代码实例：创建两个次线程，主线程和两个次线程一起的向同一个文件中写"hello ” “world\n"。
4、线程退出：被动退出：int pthread_cancel(pthread_t thread);主动退出：void pthread_exit(void *retval); return返回注册线程退出处理函数： void pthread_cleanup_push(void (*routine)(void *), void *arg);void pthread_cleanup_pop(int execute); 弹栈线程退出处理函数的几种条件： 调用thread_cleanup_pop(!0)，主动弹栈； 如果线程是被别人调用pthread_cancel取消的，也会弹栈；如果线程是调用pthread_exit函数退出的，也会弹栈；注：return退出的话，是不会自动弹栈的，要弹栈的话，必须主动调动 thread_cleanup_pop(!0)。
5、线程等待：等待线程的目的：保证线程的退出顺序：保证一个线程退出并且回收资源后允许下一个进程退出；回收线程退出时的资源情况：保证当前线程退出后，创建的新线程不会复用刚才退出线程的地址空间；获得新线程退出时的结果是否正确的退出返回值，这个有点类似回收僵尸进程的wait，保证不会发生内存泄露等问题；函数：int pthread_join(pthread_t thread, void **retval); Q：线程资源为什么不采用进程退出之后一起回收？有些程序（进程）一旦运行后将会长期运行，不会结束，所以次线程在结束时必须回收资源，如果不回收，每结束一个次线程就导致一部分资源被占用，慢慢累积会使得整个进程资源越用越少，最好导致进程崩溃，所以次线程结束时，必须回收次线程资源。
6、线程状态：可结合态：这种状态下的线程是能够被其他进程回收其资源或杀死的；分离态： 这种状态下的线程是不能够被其他线程回收或杀死的；它的存储资源在它终止时由系统自动释放；
7、线程的资源保护机制：
互斥锁 （只能在线程里面用，进程里面是使用信号链来保证互斥。）互斥锁使用的步骤：定义一个互斥锁（变量）：pthread_mutex_t mutex；初始化互斥锁：预设互斥锁的初始值：pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER 编译时初始化锁位解锁状态加锁解锁进程退出时销毁互斥锁 代码实例同一文件写入数据保持互斥
线程信号量： 线程信号量使用步骤：定义信号量集合：信号量集和需要我们自己定义， 线程信号量集合其实就是一个数组，数组每个元素就是一个信号量。 sem[0]：第一个信号量初始化集合中的每个信号量：初始化信号量的函数（a）函数原型 #include <semaphore.h> int sem_init(sem_t *sem, int pshared, unsigned int value); · 功能：初始化线程信号量集合中的某个信号量，给它设置一个初始值。 · 返回值：成功返回0，失败返回-1，errno被设置。注意：信号量的错误号不是返回的，而是设置到errno中。· 参数： - sem：信号量集合中的某个信号量：如： sem_init(&sem[0], int pshared, unsigned int value);线程信号量集合其实是自定义的一个数组，而进程信号量集合则是通过semget函数创建的。 我们只要把数组定义为全局变量，所有的线程即可共享使用，不像进程信号量，需要semid才能实现共享操作。- pshared：+ 0：给线程使用 + !0：可以给进程使用，不过对于进程来说，我们更多的还是使用进程信号量，因为线程信号量用到进程上时，存在一些不稳定的情况。 - value：初始化值（对于二值信号量来说，要么是1，要么是0。）p、v操作：进程结束时，删除线程信号量集合： 代码实例实现多个线程同步；按照顺序执行条件变量条件变量的作用（线程协同）：多线程配合工作时，当线程检测到某条件不满足时就休眠，直到别的线程将条件准备好，然后通过条件变量将其唤醒。（主线程对va变量循环+1，次线程发现va==5时，打印va的值并将va清0，如果va的值!=5就什么都不做。） 注：条件变量需要在互斥锁的配合下才能工作。条件变量的使用步骤：定义一个条件变量（全局变量）由于条件变量需要互斥锁的配合，所以还需要定义一个线程互斥锁。pthread_cond_t初始化条件变量：函数原型 #include <pthread.h>int pthread_cond_init(pthread_cond_t *restrict cond,const pthread_condattr_t *restrict attr);3）使用条件变量：函数：#include <pthread.h>int pthread_cond_wait(pthread_cond_t *restrict cond, pthread_mutex_t *restrict mutex); · 功能：检测条件变量cond，如果cond没有被设置，表示条件还不满足，别人还没有对cond进行设置，此时 pthread_cond_wait会休眠（阻塞），直到别的线程设置cond表示条件准备好后，才会被唤醒。4）删除条件变量（也需要把互斥锁删除）函数 #include <pthread.h> int pthread_cond_destroy(pthread_cond_t *cond);