qq_46217688的博客

原创 matlab仿真四自由度机械臂运动规划，RRT

这里被注释的是原来的代码，有报错，我改成了每次判断i和i+2之间的点是否碰撞，不碰撞就可以删除，知道迭代到，一轮下来没有点被剔除。这里RRT最后没有回溯，当然他过程中就没有建立父节点存放上下关系，也回溯不了。主要贴出来两个文件吧。最后几行稍微改了一下。