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原创 ICP算法、Robust_ICP算法

关于点云配准算法的一些总结点云配准算法ICP，以及稳健回归的ICP算法本科毕业设计做的点云配准相关方面的工作，为此把做的内容做以下总结。控制点选择方法点云采样，是从整体的点云数据中按照一定的规则选取部分点云数据的过程。进行点云配准时，需要选择控制点，理论上要求至少需要三组不共线的对应点进行配准。为提高配准精度，选择特征明显的控制点进行配准，采样是一种比较高效的方法。随机采样 ，即按照随机原则，等概论抽取点云数据，抽样的结果具有偶然性，结果分布不均匀呈现杂乱状,如图3-1b。因此，随机采样会引入许