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RSS订阅原创 一张图看懂 roslaunch(respawn自启动节点) 与 Linux 进程树：从 pstree 到 systemd 守护
本文通过一张pstree进程树图解，揭示了ROS系统启动背后的进程关系。当执行roslaunch时，会形成三层结构：systemd守护roslaunch，roslaunch监控子节点，各节点又包含多个线程。实验表明，设置respawn="true"的节点被kill后会由roslaunch自动重启。而roslaunch本身若异常终止，子节点会变为孤儿进程。为确保系统持续运行，建议结合systemd服务，通过配置Restart=always实现双重守护机制，使整个机器人系统具备节点级和系统级
2025-08-11 09:43:46
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原创 # Ubuntu 系统设置 USB PnP 音频设备为默认设备的完整教程
Ubuntu设置USB PnP音频设备为默认设备的教程：本文详细介绍了在Ubuntu系统（特别是NVIDIA Jetson设备）上将USB PnP音频设备设为默认输出的方法。首先通过pactl list sinks命令识别设备标识符，然后修改/etc/pulse/default.pa配置文件设置默认设备，最后重启PulseAudio服务使配置生效。同时解释了系统音量、设备音量和应用音量的层级关系：应用音量→系统音量→设备硬件音量共同决定最终输出，建议使用alsamixer和pavucontrol进行多级音量
2025-07-29 10:01:41
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原创 ROS2编译的理解，与GPT对话
window 上面的CPP代码的编译器是什么？如何做到像linux那样手动编译再执行呢？不是靠ide一键的，我希望手动一步步的编译。包括依赖文件。在 Windows 上，手动编译和运行 C++ 程序的方式类似于 Linux，但工具链和命令略有不同。下面是详细说明：✅ 一、Windows 上常见的 C++ 编译器：来自 Visual Studio 的编译器，命令行为 cl.exe✅ 优点：与 Windows API 配合最好、功能强大❗ 缺点：命令行使用不直观，需初始化开发环境。
2025-06-13 13:26:02
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原创 Ros2 简单构建项目的流程以及涉及的文件作用
文件构建中作用声明包信息和依赖C++ 构建指令setup.pyPython 构建指令msg/srv/接口编译生成代码launch/运行时加载config/参数配置urdf/机器人模型resource/索引注册包test/构建后执行测试用例以上来之ChatGpt 生成！！！
2025-06-03 19:16:32
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原创 Rust 中的Relaxed 内存指令重排演示：X=0 && Y=0 是怎么出现的？
Relaxed 内存指令重排 ，在并发编程中，我们经常会听说“内存重排（Memory Reordering）”这个术语，但它似乎总是只出现在理论或者别人口中的幻觉里。本文将通过一段简短却强大的 Rust 代码，来。
2025-04-13 14:49:50
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原创 vm虚拟机虚拟出网卡并ping通外网
也能实现虚拟网卡上网。在 Linux 和 Windows 系统中，：虚拟网卡与主机共享网络栈，缺乏隔离性。这个文章还有点，问题。：简单快捷，适合本地测试。
2025-04-04 22:38:14
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原创 硬件与软件的边界-从单片机到linux的问答详解
无有效 Bootloader 导致 CPU 从无效指令处启动，引发死循环、异常或复位；- 外设虽然依然捕获数据并可能触发中断，但因没有初始化，中断向量表也无效，系统无法正常工作。- 硬件层面的移位寄存器、数据缓存和中断生成完全依赖于电路设计，与 Flash 代码无直接关系；- 软件代码则负责捕捉这些硬件信号（通过中断服务程序），实现数据处理、通信协议执行等实际功能。- 无论是 Linux 下的设备驱动，还是单片机中的 ISR，都是基于相同的硬件信号而设计；
2025-04-02 13:25:03
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原创 rust Send Sync 以及对象安全和对象不安全
李哥，我最近学 Rust，感觉它超级严谨，啥 Send、Sync、对象安全、静态分发、动态分发的，我都搞晕了！写个 trait Cloneable，fn clone_box(&self) -> Box，练习对象安全规则！“Rust 里，想通过 dyn Trait 传递 trait 对象，trait 必须是对象安全的。“原来 Rust 是怕你写出有 bug 的代码，所以宁愿麻烦点，也要你写安全、性能高的代码！(“{}”, rc);“但如果是 Rc，就不是 Sync，因为它没加锁，线程共享会炸！
2025-04-02 13:18:30
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原创 vmware 虚拟机 使用命名空间创建虚拟网卡对。并通过该虚拟网卡进行ping 上外网
vm 虚拟机使用命名空间创建虚拟网卡对，并使用虚拟网卡ping上外网
2025-04-02 13:16:23
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原创 rust Send Sync 以及对象安全和对象不安全
李哥，我最近学 Rust，感觉它超级严谨，啥 Send、Sync、对象安全、静态分发、动态分发的，我都搞晕了！那我们可以写一篇更全面的对话文章，不仅讲对象安全，还顺带聊聊 Rust 里的Send / Sync、多线程安全、静态 vs 动态分发等等！我来给你一个扩展版的对话文章，以“对象安全、不对象安全、线程安全 Send/Sync” 为主题，从入门到理解 Rust 为什么这么设计。你想要的不只是讲“对象安全”这一个问题，而是想要更完整、更深入、更多互动式的学习体验，对吧？("{}", rc);
2025-03-18 22:57:44
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原创 硬件与软件的边界-从单片机到linux的问答详解
通过这段详细的对话，你可以看到，即使硬件电路依然存在且可能在默认条件下捕获数据，但关键的程序和中断处理逻辑都依赖于 Flash 内的有效代码，当 Flash 全空后，MCU 将无法正确响应和处理数据，最终可能导致系统崩溃或不断重启。无论 Flash 中是否有代码，只要外部数据符合时序和电平要求，单片机内部的串口（UART）、SPI 或 USB 模块中嵌入的移位寄存器都会捕捉输入的数据，将数据逐位合成后写入对应的接收缓冲区。没有软件，硬件虽然“动”了，但功能无法实现转化，系统也不会产生实际功效。
2025-03-15 23:21:13
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原创 qml 下拉框图片的代码，不是ComBox
你可以把这个文件放入一个qml文件里面，然后使用这个问题就像这样，图片最少是两个，第一个图片是右侧的下拉。之后的图片是下拉的内容。给这数组赋值，图片的高度是46的图片。这里是空数组，需要你给这个数组赋值。qml 下拉框图片的代码，不是ComBox
2024-04-26 14:22:48
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原创 拉马努金笔记数学公式PDF下载
外链:https://wwo.lanzn.com/b0fodvwja 密码:cc8q。拉马努金笔记数学公式PDF下载 连接在上面，自己看。
2024-04-26 01:43:32
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原创 window 10 ISO文件下载
https://www.123pan.com/s/uuGfjv-mG0Rd.html提取码:h0DO ISO的文件下载，官方没有对应的连接直接下载哦。只能下载那个app。在app里面是可以选择对应的版本的ISO的镜像下载的。所以我为了以后能够使用。我把window10的32位和64位都下载的以及对应的中文和英文的ISO.以后要win10 估计就是目前这个版本了。其它的版本，我没有搞。
2024-04-03 19:49:00
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原创 Rust测试字符串的移动，Move
相同的地址，变成了另外结构体的内容。注意看指针部分，还是指向原来的地址。然后我们修改test1 ，test2输出的时候就变了。代码创建了一个结构体，结构体有test1 字符串，还有指向字符串的指针。然后我们使用swap 函数 交换两个结构体内存的内容。
2023-12-08 19:36:39
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翻译 【安装教程】 【Visio2019】画图用
Office有个bug，你下载安装完了之后其实是已经自动拿你微软账号登陆了（如果你电脑登录了微软账号），这时候你直接激活（先不要打开office，直接激活）的话你的账号显示是登录上的，个人同步OneDrive也是可以正常使用的，极其方便（当然如果你没有买office的话你的账号里肯定还是没有office，但是功能都可以正常使用）。如果你还是不放心，office下载完了之后你先不激活，你先打开，会提示你该账户没有office，然后你在office里退出你的账号就行了，之后再正常激活。大文件还是存电脑上吧。
2023-11-06 23:11:37
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原创 Window Anaconda 安装pytorch 启用cuda 终究手段
Window Anaconda 安装pytorch 启用cuda 终究手段
2023-10-07 23:10:47
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原创 wux-weapp 框架/radio-group/index“ not found
今天引用该wux-weapp 报错了，后面我发现这个框架的原因，可能是框架里面的路径写错了。所以我直接修改了框架的路径。message：Error: miniprogram_npm/wux-weapp/cascader-view/index.json: ["usingComponents"]["wux-radio-group"]: "../../dist/radio-group/index" not found appid: ideVersion: 1.06.2303220 osType: win32-x
2023-06-30 12:56:07
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原创 微信小程序dataset没有任何数据，点击按钮，按钮函数获取不到dataset里面任何值
微信小程序dataset没有任何数据，点击按钮，按钮函数获取不到dataset里面任何值。多选框点击函数获取不到传进来的数据，或者说按钮点击函数获取不到传进来的数据
2023-06-04 19:53:17
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原创 编写 ROS 服务节点 Service 和 Client(python/C++)(六)
编写 ROS 服务节点 Service 和 Client(python/C++)
2023-05-22 11:01:24
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原创 ROS常用基本命令（二）
在ROS中，有许多常用的基本命令可用于管理ROS软件包、构建和运行ROS应用程序，以及处理ROS数据流。请注意，这只是ROS命令的一小部分，ROS还有许多其他命令和工具可供使用。您可以使用该命令来查找、列出、验证和获取 ROS 软件包的信息。在 ROS 命令行中，您可以使用 Tab 键来自动补齐命令、软件包和文件名。命令用于更改当前工作目录到 ROS 软件包的目录。命令用于列出 ROS 软件包或软件包目录中的文件和子目录。命令用于列出 ROS 软件包或软件包目录中的文件和子目录。
2023-05-21 10:15:01
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原创 ROS 开发环境搭建（虚拟机版本）（一）
ros机器人系统虚拟机安装，这个命令的作用是从MIT PGP Key Server获取ROS软件包仓库的公钥，并添加到系统的APT密钥环中，在安装或更新ROS软件包时验证软件包的签名。这是一个在Unix/Linux终端中的命令，用于向系统的软件包管理器添加一个新的软件包源，特别是用于机器人操作系统（ROS）的软件包源。这是一个在Unix/Linux终端中的命令，用于将公钥添加到系统的APT密钥环中，以便验证从该公钥签名的软件包。如果您使用的是其他版本的ROS或其他路径，请相应地修改该命令中的路径和版本号。
2023-05-21 09:50:41
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原创 微信小程序电脑的微信开发者工具能显示，但是在安卓手机上面就不显示
微信小程序电脑的微信开发者工具能显示，但是在安卓手机上面就不显示，解决方法：清理缓存，重新编译，在手机上面就能使用了。
2023-05-04 21:17:16
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原创 微信小程序依赖报错require args is ‘@vant/area-data
require args is '@vant/area-data今天引入了这个依赖，发现我无论我如何引入，这个依赖我都进去了，但是实际上编译微信小程序的项目的时候，老是说找不到模块，我突然明白，我是。，每次引入依赖都要built npm 不然的话，依赖是找不到的。安装图片执行次，就好了，依赖就找到了。
2023-04-27 16:24:55
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空空如也
为什么%s和%c那么大差别
2021-10-25
pycharm之pip安装模块出问题
2021-06-12
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