import urx
import time
连接到UR3机械臂,替换成机械臂的IP地址
robot = urx.Robot(“192.168.1.10”)
try:
# 移动到目标位置(笛卡尔坐标)
target_pose = (0.3, -0.3, 0.2, 0, 3.14, 0) # x, y, z, rx, ry, rz
robot.movel(target_pose, acc=0.1, vel=0.1) # 减小加速度和速度
# 或者通过关节角度移动
joint_angles = (0, -1.57, 1.57, 0, 1.57, 0) # 关节角度
robot.movej(joint_angles, acc=0.1, vel=0.1) # 减小加速度和速度
time.sleep(2) # 等待2秒
finally:
# 确保在完成操作后断开连接
robot.close()