ur3机械臂移动示例

往海的地方

于 2024-09-29 20:47:31 发布

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46528435/article/details/142643373

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import urx
import time

连接到UR3机械臂，替换成机械臂的IP地址

robot = urx.Robot(“192.168.1.10”)

try:
# 移动到目标位置（笛卡尔坐标）
target_pose = (0.3, -0.3, 0.2, 0, 3.14, 0) # x, y, z, rx, ry, rz
robot.movel(target_pose, acc=0.1, vel=0.1) # 减小加速度和速度

# 或者通过关节角度移动
joint_angles = (0, -1.57, 1.57, 0, 1.57, 0)  # 关节角度
robot.movej(joint_angles, acc=0.1, vel=0.1)  # 减小加速度和速度

time.sleep(2)  # 等待2秒

finally:
# 确保在完成操作后断开连接
robot.close()