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原创 S-R-S七自由度机器人逆解

七自由度S-R-S机械臂是一种与人手臂自然结构产生的自由度一致的机械臂构型，其结构分为肩部，肘部和腕部，其中肩部，肘部与腕部分别由三个相交轴旋转副构成，可以视作一个球铰，肘部由一个旋转副组成，故称为S-R-S机械臂（球面铰-旋转副-球面铰）。以上就是M. Shimizu论文中第二章求逆解的主要内容，下面是python中的实现（参数是我随便取的，臂角的优化可以看看论文中接下来的几张，讲的很细致，代码中的臂角我是随便取的，还有代码中没有考虑关节角限制，代码写的有点拉，不想改了）