Modelica由入门到精通—基于图的多领域统一建模方法

2 基于图的多领域统一建模方法

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一、框图(Block Diagram)

   框图是基于经典控制理论，通过连接积分环节、加法环节、乘法环节等基本环节的输入输出来定义模型，可以认为是基于系统信号流的建模。在框图中，每个环节具有确定的输入输出，属于因果建模。框图可以表示各种常规连续系统或离散系统的数学模型，但不能直接反映除控制系统之外的物理系统的拓扑结构。框图建模要求用户熟悉物理系统的数学模型细节，基于框图的仿真不能直接处理代数环，要求用户在建模时手工处理。
Modelica语言既支持文本建模，又支持框图建模。

二、键合图

   键合图首先由美国麻省理I工学院Paynter H. M.于1961年提出41,其后Karnopp D.C.和Rosenberg R. C.将其发展为一种通用建模理论和方法[42。键合图是-种有向图，其中元件为结点，连接为功率键，键具有关联的势(effort) 变量和流(flow) 变量。键代表了模型元件之间的功率流,功率流是势变量和流变量的乘积。元件之间通过0结和1结连接, 0结表示基尔霍夫(Kirchhoff) 电流定律，1结表示基尔霍夫电压定律。键合图采用四种形式的广义变量:势、流、广义动量和广义位移，通过表征基本物理性能、描述功率变换和守恒基本连接的九种元件，可以根据系统中功率流方向画出系统键合图模型并列出系统状态方程。

三、线型图

   物理系统与线性图之间的关系最早由Trent和Branin5于20世纪50-60年代揭示。与键合图类似，线性图通过穿越(through) 和交叉(across) 变量(也称为终端(terminal)变量)表示经过系统的能量流。线性图的边表示系统元件中能量流的存在，图的结点表示元件的终端。对于每一条边，存在一个终端方程表示终端变量间的关系。一条或多条边及相关联的终端方程完全定义了元件的动态特性。通过合并存在物理连接的结点,独立元件的终端图可以组合成系统图。