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RSS订阅原创 二轮平衡车调节平衡
直立环 PD 参数调节，首先判断 Kp、Kd 的极性，当倾角增大时 PWM 占空比应增大， 所以显然它们都应该为正值，然后先确定 Kp 再确定 Kd，Kp 逐渐增大直至小车有明显低 频震荡，注意，Kp 的值越大，系统的反应越快，但是平衡曲线的震荡就较大，我们需要 引入 Kd 参数来减缓震荡，定住 Kd 后从零逐渐增大 Kd，直至小车对对角度变化十分敏感， 且几乎没有震荡时，这时 PD 调节器的参数整定就完成了。观察角度，一只手把平衡从一个方向往另一个方向托，在其快速倒下 的瞬间我们记住当前的角度值。
2023-03-21 09:30:00
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原创 stm32f4学习，软件选择
之前课程设计用过Keil和cube两个软件cube有mx和ide，硬件配置和编程分的挺清楚的。mx负责时钟树和核心板每个引脚的配置，还要设置时钟i2c协议之类的，然后在ide会根据这个生成初始化代码就能用。Keil的程序引脚配置都是代码，不像cube分成两部分进行，就代码解决一切。
2023-02-01 22:48:07
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原创 keil的flash连接失败的原因
一 没有加载flash添加所需要的驱动用的flash就行，看好自己设备的型号就能连上。二 连接的端口有问题一般这种情况直接换个USB接口就行，问题不大。注意stlink或者jlink的选择要和keil对应，在flash中可以设置。图片改天传。
2022-11-12 13:23:21
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空空如也
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