qq_50679120的博客

原创 Thrift 简单介绍

从客户端视角看，Thrift 建立连接一共需要五个元素。

原创 ubuntu cmake 版本升级的几个方法

【代码】ubuntu cmake 版本升级的几个方法。

原创 C++ CONAN 包管理工具的使用方法

conanfile.txt 类似于 Python 的。：告诉 Conan 如何把依赖信息导出给 CMake；并且 Preset 版本和 CMake 版本一定要对应。我有一个项目 conan_demo，目录结构如下。升级 CMake 的方法见另一篇文章。CMake 会尝试读取。并解析相对路径（比如。：声明依赖的包和版本；

原创 conda 创建虚拟环境的一些坑

2️⃣ 如果找不到对应包，再去全局配置的 channels（即。通常不是环境文件或 Conda 本身配置的问题，而是。3️⃣ 如果两个地方都没有，再用默认的官方源（执行创建虚拟环境的脚本。1、增大文件描述符数量。导致下载或解压中断。2、conda 换源。

原创 ubuntu 系统扩容，多硬盘挂载

我的电脑有两个磁盘，系统盘 /dev/nvmen1p2 以及机械硬盘 /dev/sda1，我装了 ubuntu 系统后，根目录 / 全部挂载到系统盘 /dev/nvmen1p2，导致现在空间不足了。于是我打算将 /home 挂载到机械硬盘 /dev/sda1 中，接下来请看我操作。

原创 行为树中关于端口的一些记录

其中，XML 中 text="{the_answer}" 表示节点端口与黑板相关，如果节点中的 providedPorts 中的定义为 InputPort，则说明将黑板中的 {the_answer} 写入 text 端口，反之同理。框架要求你必须在节点类里定义一个静态函数 ，例如定义了一个名叫 message 的输入端口。在 BehaviorTree.CPP 中，每个节点（Node）都有可能需要和外界交换数据。

原创 ROS 2 中用于建图的一些 topic

nav_msgs/OccupancyGrid 类型，Nav2 的map_server会把整张地图发布一次，之后就不再连续推送；新订阅者会收到这条“最后一次”的缓存消息，地图若有增量变化，会走另一个话题），而不是反复发整张/map。stamp：时间戳（这里是 14.200000000 s），通常来自地图发布时的时间或回放时间。：该消息所在坐标系（地图坐标系）。：地图生成/加载时刻（与上面时间一致）。：每个栅格 0.05 m，即 5 cm/格。width: 314：栅格宽高（单位：格）。对应实物尺寸约在。

原创 ROS2 TurtleBot3 在rviz中加载地图进行导航

3、在 rviz 中使用 2D Pose Estimate 标记出机器人当前位置。2、启动 rviz，加载扫描地图 和 navigation2。4、在 rviz 中使用 Nav2 Goal 标记出目标位置。1、启动 gazebo 加载仿真场景。

原创 ROS2 turtlebot3 使用 gazebo 建图并在 rviz 中显示

4、在 rviz 中保存配置，并且在命令行中保存地图。1、启动 gazebo 加载机器人模型和地图。3、使用键盘控制 gazebo 中的机器人。

原创 Ubuntu 22.04 安装英伟达驱动

2、如果碰到 the target kernel has CONFIG_MODULE_SIG set......，则 ctrl C 中断安装，进入 BIOS 将 “安全启动/Security”改为 Disabled，然后重新启动并执行安装。4、Would you like to run the nvidia-xconfig utility to automatically update your X configuration.....选择 Yes。2、禁用 x-server。3、赋予安装包权限，并执行。

原创 gazebo gzclient 启动失败

我询问了 GPT4，它给出的答案是没装英伟达驱动，于是我去装了，还是报错，最后发现是没加载环境变量。然后再启动，问题解决。

原创 Git 设置代理

【代码】Git 设置代理。

原创 Qt Creator 中配置 ROS2 开发环境

【代码】Qt Creator 中配置 ROS2 开发环境。

原创 Qt6 ROS2 可执行文件找不到动态库

现在已经可以成功 colcon build，但是运行 ros2 run 还是会报错：可执行文件无法链接到动态库。但是 build 目录中的可执行文件是可以成功链接到动态库的。但如果使用 Ubuntu 22.04 自带的 Qt5 就不会这样，因为系统自带了 Qt5 的库，所以推荐使用 Qt5。最近在 Ubuntu 22.04 中尝试了一下使用 Qt6 启动上位机，同时启动 ROS2 节点，有很多坑。每次必须手动导入动态库，再 ros2 run。CMakeLists.txt 如下。

原创 realman 机械臂 ROS2 框架

原创 MoveIt 2 是什么？

MoveIt 2 通过 action、topic（如 FollowJointTrajectory action 或 joint trajectory topic）把轨迹交给下游的控制器（如 ros2_control），后者最终驱动真实机械臂运动。通过 API、Action 或者 Rviz2 里的操作，发出“到达目标”的指令。通常是 URDF 或 xacro 文件，描述关节、连杆、末端、运动范围等。在 Rviz2 里显示规划轨迹、碰撞信息、场景、末端目标等。返回是否成功规划、是否发生碰撞、到达目标与否等。

原创 使用 launch 启动 rviz2 并加载机器人模型

4、创建 chapt6_ws/src/fishbot_description/launch/display_robot.launch.py，注意.rviz文件可以通过第一次加载机器人后保存得到。2、创建机器人描述文件，chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/first_robot.urdf。5、修改 chapt6_ws/src/fishbot_description/CMakeLists。

原创 ROS2无法启动gazebo的解决方案

问了GPT后发现是没有 gazebo_ros 这个包。当我在执行下面这条语句开启仿真时。

原创 ros2 动作回调函数

创建服务实例，并初始化3个回调函数，回调函数的顺序很重要，第一个回调函数用来确定是否接受该任务，第二个用来处理取消，第三个用来执行接收该任务后的逻辑（一般会异步启动任务）。

原创 ros2 参数常用命令

一开始运行时就加载参数。

原创 ros2 自定义接口

此时自定义接口添加成功，可以在 chapt3_ws/src/example_ros2_interfaces/include 中找到 C++ 和 python 的头文件/包。2、手动创建 msg/RobotPose.msg, msg/RobotStatus.msg 和 srv/RobotStatus.msg，并写入内容。1、在工作区 chapt3_ws/src 中创建功能包 example_ros2_interfaces。注意：.srv 文件中一定要使用 --- 来分割，不然 python 包会报错。

原创 ros2 实现一个简单的加减法服务端和客户端

在 example_service_rclcpp/src 中创建节点，如客户端、服务端等。工作空间为 chapt3_ws，创建功能包。再起另一个终端，运行客户端。然后在工作空间中进行编译。

原创 ROS-编写工作区、功能包、节点

新建功能包，功能包命名为 example_cpp，放在 chapt2_ws/src/ 中。新建工作区，chapt2_ws 文件夹就是一个工作区。修改 CMakeLists.txt，加入下面三行。在工作空间 chapt2_ws 目录进行编译。

原创 windows/linux 模拟鼠标键盘输入

windows 使用 SendInput （用户空间 API）linux 使用 X11 库 （用户空间 API）以上方式都是调用了用户空间的 API 来实现。接下来介绍驱动层模拟的方式。

原创 浏览器开发随笔

浏览器通过 HTML 解析器（HTML Parser）将文本流逐行解析为一个树状结构：DOM（Document Object Model）。IPC 在 Chromium 中广泛使用于进程管理、页面导航、JS 执行控制等。Rasterizer 将矢量图形（路径、文本、颜色等）转为 bitmap 像素图。主进程（Parent Process）功能类似 Browser Process。防止跨站脚本攻击（XSS）、站点隔离（Site Isolation）独立进程处理网络请求（HTTP、WebSocket 等）

原创 Qt C++/Go/Python 面试题（持续更新）

虚函数是通过虚函数表实现的，含有虚函数的类在构造函数中会初始化虚函数表指针，它存储在类内存中，指向虚函数表，虚函数表存储指向每个虚函数的指针，多个类对象共用一张虚函数表。虚函数和普通函数都存储在代码段。构造函数不能为虚函数，因为虚函数表指针需要在构造函数中初始化。析构函数最好为虚函数，这样当一个指向派生类的基类指针被释放时，可以先调用派生类析构函数，再调用基类析构函数，否则只会调用指向的类的析构函数。

原创 C++ 基类的虚析构函数与派生的析构函数关系

Derived class destructor，Base class destructor，即调先用了派生类的析构函数，再调用基类的析构函数。：Derived class destructor，Base class destructor，即调先用了派生类的析构函数，再调用基类的析构函数。：Derived class destructor，即只调用了派生类的析构函数，未调用基类的析构函数。：Base class destructor，即只调用了基类的析构函数，未调用派生类的析构函数。调用基类的析构函数。

原创 SkipList简单demo（C++）实现

【代码】SkipList简单demo（C++）实现。

原创 linux Gitkraken 破解

ubuntu 安装 Gitkraken 9.x Pro 版本_gitcracken.git-CSDN博客

原创 关于二叉树的一些知识（长期更新）

经过一些修改之后，可以在遍历的同时获取二叉树的高度。

原创 C++ SkipList（跳表）基本原理讲解

原文地址。

原创 关于GO项目中swag init报错“Error parsing type definition”

【代码】关于GO项目中swag init报错“Error parsing type definition”

原创 GO语言sort.Search二分查找用法

是 Go 语言标准库中的一个函数，用于在已经排序的数组或切片中执行二分查找，我们再简化一下，查找第一个大于或等于 35 的位置。条件的位置，此时匿名函数返回true，即。数组中查找第一个满足。

原创 GO语言中通过函数接口、函数签名调用函数

【代码】GO语言中通过函数接口、函数签名调用函数。

原创 PostgreSQL 命令

备份数据库（系统cmd中执行）测试完毕后删除新数据库。对新数据库执行sql。

原创 C++与QML的数据交互

这里没什么好说的，在C++中组合好json后，通过信号发送到qml中，qml中是可以解析json的。通过Q_PROPERTY属性，可以轻松地在QML中读取和修改数据，并将其更新到C++中，先创建一个类。在QML接收，直接通过data.can_id这样的形式去访问结构体中的元素。这两个也没什么好说的，在C++中直接发送信号就好了，在C++中声明并注册一个结构体。然后发送信号到QML中。

原创 关于Ubuntu中使用命令行安装Qt的一些分享

并且会出现 usr/lib/qt5, usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtchooser, usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default三个目录。这条命令执行后，会在 usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5 目录中补充一些文件，比如语言家。以Ubuntu 22.04为例。2、安装qtcreator。1、安装默认的Qt库。

原创 树莓派debian12设置静态ip

【代码】树莓派debian12设置静态ip。

原创 树莓派更新软件源

【代码】树莓派更新软件源。

原创 linux环境打包QML程序

此时会生成libqxcb.so的库文件，并存储在/platforms/lib中，此时将整个platforms文件拷贝到project文件中，并将Qt/6.5.3/gcc_64/plugins/platforms/lib与copylib.sh删除；4、将project/platforms/lib中的文件都拷贝到project/中，并删除project/platforms/lib文件夹，到这一步，QWidget程序就可以运行了，但如果是QML，则需要继续；然后在文件夹目录中执行。