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PointNet是一篇开创性的深度学习论文，它首次提出了一种能够直接处理三维点云数据（Point Clouds）的神经网络架构。在此之前，处理点云的主流方法是将其转换为规则的格式，如三维体素（Voxel Grids）或多视图二维图像（Multi-view Images）。PointNet通过巧妙的设计，直接在无序的点集上进行学习，有效解决了传统方法的计算量大、信息损失等问题，并为3D分类、部件分割和场景语义分割等任务提供了一个统一、高效且性能强大的框架。
2026-01-10 19:06:11
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原创 可能是全网最好的笔记本电脑降压定频调时序入门教程
摘要：本文介绍了三种修改笔记本电脑BIOS参数的方法，包括使用RU工具按地址修改（需备份BIOS文件并反编译参数）、解锁BIOS隐藏选项（推荐使用第三方启动文件），以及编程器配合HxD软件修改（风险极高）。重点强调了操作风险，建议备份数据并掌握BIOS恢复方法。文中详细说明了RU工具的使用步骤和地址定位技巧，同时提供了针对不同机型的解锁思路，帮助用户安全地调整CPU电压、频率和内存时序等参数。
2025-11-23 00:10:19
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原创 【CameraPoseRefinement】以BARF为例介绍三维重建中的位姿优化
本文探讨了计算机视觉三维重建中相机位姿优化与3D场景表示的关键问题。研究发现，错误的相机位姿会导致图像合成质量下降、三维场景表示不准确、视差不一致等问题，影响重建效果和训练效率。针对现有方法依赖预输入相机位姿的局限，BARF和HGSLoc两篇论文提出在场景重建同时优化相机位姿的创新方法。BARF通过建立2D平面图像对齐的最小二乘优化模型，并拓展到3D神经辐射场（NeRF）表示，利用MLP网络参数化场景，实现对信号平滑度的可控优化。相比传统模糊处理方法，该方法通过解析图像梯度提供更精确的优化策略，为三维重建中
2024-11-30 22:47:44
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原创 【稀疏矩阵】使用torch.sparse模块
目前，torch.sparse和scipy.sparse模块比较支持的主流的稀疏矩阵格式有coo格式、csr格式和csc格式，这三种格式中可供使用的API也最多。需要注意的是，使用操作符在稀疏张量和稠密张量之间乘法运算时，返回的都是稠密张量。如果输入的坐标有重复，则创建出的coo张量会自动把坐标重复的元素值相加。中每个元素可以是一个向量，表示对应坐标的稠密张量，因此，创建出的coo张量也多出了一个维度。，否则会报错，返回的稀疏张量的稀疏结构也与输入相同。此外，在进行稀疏与稀疏之间的数学运算时，一定要保证。
2024-09-04 18:10:13
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原创 【Linux】分区向左扩容的方法
摘要 本文介绍了Linux系统向左扩容的操作方法。由于常见的磁盘管理工具（如disks和gparted）不支持向左扩容功能，作者建议使用Ubuntu启动盘进入试用模式进行操作。在操作前必须进行全盘备份以防数据丢失。具体步骤包括：制作Ubuntu启动盘，进入试用模式后使用自带的gparted工具进行扩容操作。该方法适用于需要将左侧空闲空间合并到系统分区的情况，相比常规扩容方式更为灵活。
2024-01-27 21:22:51
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原创 【PyTorch】n卡驱动、CUDA Toolkit、cuDNN全解安装教程
【PyTorch】n卡驱动、CUDA Toolkit、cuDNN全解安装教程
2024-01-27 17:25:10
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原创 【Linux】挂载硬盘并设置开机自动挂载
本文介绍了Linux系统下硬盘挂载的基本概念和操作方法。主要内容包括：1）解释挂载概念，即通过目录映射硬盘扇区；2）图形界面挂载方法；3）手动挂载步骤，包括查看可用硬盘、创建挂载点和mount命令使用；4）设置开机自动挂载，通过修改/etc/fstab文件配置UUID、挂载点和文件系统类型。文章详细说明了各步骤的具体操作命令和注意事项，帮助用户实现临时和永久挂载硬盘。
2024-01-26 16:44:50
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原创 【NeRF】由浅入深介绍Neural_Radiance_Fields
本文介绍了场的定义及其在计算机图形学中的应用，重点阐述了神经场（Neural Field）的概念。场是由空间或时间定义的量，神经场则是由神经网络参数化的场。文章对比了显式表面（如Mesh、点云）和隐式表面的特点，并详细讲解了辐射场（Radiance Field）的定义及其函数表示。辐射场通过体素密度和颜色信息描述三维场景的光照效果。此外，文章探讨了渲染技术，包括球追踪和体渲染方法，并分析了三维内容的表征方式，如材质纹理贴图与环境光照的优缺点。最后指出辐射场形式简单但混合了材料与光照，而材质贴图方式虽便于单独
2024-01-25 01:29:07
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原创 【proxy教程】解决网页能访问git克隆失败、pip安装失败、apt更新失败等等网络问题
本文介绍了如何为开发工具配置代理的两种方法：启用虚拟网卡或设置环境变量。重点讲解了环境变量配置方案，详细说明了Linux和Windows下如何通过修改配置文件（如.bashrc和PowerShell的$PROFILE）来设置代理环境变量，并提供了setproxy/unsetproxy命令的便捷操作。针对不同工具（SSH、git、apt、pip等）的特殊配置需求，文章给出了具体的配置文件路径和设置方法，特别指出SSH必须通过修改配置文件而非环境变量来实现代理。最后解释了apt工具不读取环境变量的安全考量，并提
2024-01-22 00:43:06
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原创 【Linux】gnome桌面环境切换KDE_Plasma
本文介绍了在Ubuntu系统上安装KDE Plasma桌面环境的教程。建议用户直接安装Kubuntu系统而非从GNOME切换。教程提供了两种安装方法：通过apt安装kubuntu-desktop（作者遇到依赖问题未成功）和通过aptitude安装（推荐）。重点强调需要多次执行aptitude install命令，并检查安装状态。安装过程需要耐心等待，涉及大量软件包下载（约207MB）。若遇到依赖问题，aptitude能提供更好的解决方案。
2024-01-21 19:43:54
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原创 【Linux】grub命令行引导进入windows系统
本文介绍了在未删除Linux EFI引导时进入Windows系统的急救方法。当系统启动进入grub命令行界面时，可通过三个步骤恢复Windows启动：1）设置启动目录为(hd0,gpt1)；2）用chainloader加载/efi/Microsoft/Boot/bootmgfw.efi文件；3）执行boot命令启动。若grub无响应，可按Ctrl+Alt+Delete重启。该方法可帮助用户在不重装系统的情况下恢复Windows启动。（149字）
2024-01-20 16:14:54
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原创 【Linux】安装n卡驱动，美化gnome
本文介绍了在Linux系统中更换NVIDIA显卡驱动的方法以及GNOME桌面环境的美化步骤。首先强调必须完成系统更新和安装gcc、g++等依赖项，否则可能导致图形界面失效。驱动安装可通过图形界面完成，并详细说明了独显/核显切换命令和常见问题解决方法。在GNOME美化部分，指导安装必要的tweak工具和浏览器插件，推荐使用代理访问插件市场，并介绍了主题更换方法。文章特别提醒深度学习用户应参考其他教程安装驱动，并提供了图形界面失效时的应急解决方案。
2024-01-20 16:02:22
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原创 【Linux】python版本控制和环境管理
本文介绍了一种简单安全的Python版本更新方法，避免新手使用复杂的编译安装方式。首先通过添加PPA软件源安装新版本Python（如3.9），并强调不要修改系统默认的python3软链接（指向3.10），否则可能导致终端崩溃。针对pip包管理，建议保持默认给python3.10安装包，或通过IDE为特定版本配置pip。最后提供了切换国内pip源的方法以提高下载速度。全文重点在于安全更新Python版本的同时保持系统稳定性。
2024-01-20 15:48:56
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原创 【Linux_install】详细的Ubuntu和win双系统安装指南
本文详细介绍了在Windows环境下安装Ubuntu系统的完整流程，包括制作启动盘、关闭快速启动/安全启动等BIOS设置，以及通过多种方式进入BIOS界面的方法。同时提供了Ubuntu系统的卸载指南和软件管理操作说明。文中重点讲解了使用rufus工具制作启动盘的具体步骤，并针对不同机型给出了进入BIOS的按键参考，为初学者提供了全面的双系统安装指导。
2024-01-19 03:08:49
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原创 【Internet Protocol】ip介绍，如何组局域网实现远程桌面和文件共享
本文介绍了网络连接的基本概念，包括广域网和局域网的区别、IP地址的作用与分类，以及如何查看设备IP和测试网络连通性。广域网（WAN）覆盖范围广，是互联网的主体；局域网（LAN）范围小，通过路由器共享网络。IP地址分为广域网IP（全球唯一）和局域网IP（局部唯一），后者用于解决IP不足问题。文章还演示了查看设备IP的方法，以及通过ping命令测试网络连接，并解释了如何判断两个IP是否在同一局域网内。
2024-01-15 03:55:35
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原创 【ROS教程】编写launch文件
ROS launch文件常用标签及属性总结： 核心标签： node：定义ROS节点，需指定name/pkg/type属性 include：导入其他launch文件 remap：重命名话题 param/rosparam：参数设置 group：节点分组 arg：动态参数 env：环境变量 重要属性： node标签的respawn/output/required等控制节点行为 remap的from/to实现话题重映射 param的name/value/type定义参数 arg的name/default/value
2023-04-13 21:29:27
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原创 【ROS教程】服务通信
本文介绍了ROS中服务通信的实现流程。服务通信基于请求响应模式，包含三个关键步骤：1)定义.srv文件描述请求和响应数据类型，修改package.xml和CMakeLists.txt配置编译依赖；2)编写服务端和客户端代码，服务端通过回调函数处理请求并返回响应；3)启动节点时必须先启动服务端再启动客户端。文中详细说明了.srv文件格式、依赖配置方法、CMakeLists.txt修改要点，并提供了服务端和客户端的完整代码示例，强调回调函数必须返回布尔值。最后指出若生成的头文件缺失，需删除build和devel
2023-04-09 15:50:00
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原创 【ROS教程】话题通信
本文介绍了ROS中话题通信的实现流程和自定义消息类型的方法。主要内容包括：1）话题通信基于发布/订阅模式，实现步骤为定义消息类型、编写发布订阅节点并启动；2）当std_msgs内置类型无法满足需求时，需通过编写.msg文件自定义消息类型；3）详细说明了.msg文件编写方法，以及package.xml和CMakeLists.txt文件的修改要点，包括添加message_generation依赖等配置。文章提供了完整的配置示例，帮助开发者实现ROS中的自定义消息通信。
2023-04-05 22:04:27
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原创 【ROS教程】用CLion编译和调试ROS包的全流程及可能遇到的问题
本文介绍了使用CLion开发ROS项目的环境配置流程：1)创建工作空间目录；2)加载环境变量；3)在终端启动CLion；4)配置CMake和工具链；5)启动roscore后即可编译调试ROS包。重点强调了环境变量加载和CLion启动需在同一终端完成，并提供了CLion路径配置方法。通过图文并茂的方式展示了关键配置步骤，为ROS开发者提供了清晰的IDE配置指南。
2023-04-01 17:53:37
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原创 【ROS教程】安装ROS全流程及可能遇到的问题
本文介绍了ROS Noetic的完整安装流程：1)配置软件源；2)添加清华镜像源；3)设置密钥；4)使用aptitude工具安装ros-noetic-desktop-full。重点解决了安装过程中常见的依赖问题，通过多次拒绝aptitude的初始安装方案，最终实现完整安装。安装过程包括更新软件源、安装aptitude工具，并详细说明了如何处理依赖冲突问题。
2023-04-01 15:35:56
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