qq_50857609的博客

没有训练出来结果，但还是想运行下评估的命令，看到项目本身有测试的文件夹，于是，将主目录下的 evaluate.py 文件放在 ~/pushing_and_grasping/simulation/test-cases 目录下。然后，想到刚才进行了测试，虽然结果不完全，于是在~/pushing_and_grasping目录下执行python evaluate.py命令，前提是修改evaluate.py文件的第四行。分析测试的两行命令，这两个命令在大多数参数上是相同的，但在对象数量和测试预设文件上有所不同。

其余的前5个参数如下，其实这里的③④⑤和目标相关抓取运行的main.py的参数--grasp_goal_conditioned --goal_conditioned --goal_obj_idx 4是一样的。目前理解为，在只推送的训练过程中也是抓取操作的，比较抓取和推动的得分才决定知否进行推动操作，因为如果抓取的得分高是没有必要推动的，但这个得分是如何评判的？二、分析训练-训练推动的指令 ，目前看来机械臂还是在抓取，并不是推动操作，但和上面的抓取不一样的是这里的末端关节在旋转（也就看见一次）。

再次执行第一个命令，出现另外一个错误，无法连接到CoppeliaSim（以前称为V-REP）的远程API服务器，于是，在~/CoppeliaSim_Edu_V4_7_0_rev4_Ubuntu20_04下打开一个终端，输入 ./coppeliaSim.sh，成功启动CoppeliaSim。开始使用第一行配置环境，报错显示哈希值不匹配，可能还有网络的原因，期间尝试过换成清华源，于是先清除通道再开始一个库一个库的进行安装，最后，看CoppeliaSim中的返回值，在终端安装了两个库。关于protobuf。