ModbusRTU（485）详细笔记

Modbus详细笔记

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结合自己毕业以来一年的工作经验，记录下自己对Modbus485的理解和应用，方便自己学习使用，也可给广大网友学习参考，欢迎指正我的错误和补充不足。
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时间	更新内容
2024/6/14	更新异常反馈：错误码和异常码的认识

Modbus 简介

Modbus协议是一种用于工业自动化领域的通信协议，它是最常用的串行通信协议之一。Modbus协议最初是由Modicon（现在是施耐德电气公司的一部分）开发的，用于连接PLC（可编程逻辑控制器）和其他设备，现在单片机上也广泛应用。Modbus协议可以在串行通信（如RS-232、RS-485）和以太网通信（如Modbus TCP/IP）中使用。它可以通过简单的读写寄存器来传输数据，通常用于监控和控制设备之间的通信。

Modbus协议有三种不同的传输模式：

• ASCII模式：ASCII模式使用可见字符来传输数据
• RTU模式：RTU模式使用二进制数据传输，
• TCP/IP模式：TCP/IP模式适用于网络通信。
  本文主要介绍Modbus RTU
  Modbus协议使用从站和主站的概念，主站负责发送请求并控制通信的流程，而从站则响应主站的请求并提供数据。modbus是一个 master 设备控制一个或多个 slave 设备；即一主多从。它支持多种数据类型的读写，如数字、浮点数、字符串等。
  注意！
  Modbus 是一种通讯协议，而 RS-485 是一种物理层通讯标准。Modbus 的不是物理层传输方式，Modbus 是数据格式，接收、应答和错误处理机制。Modbus 协议可以在 RS-485 物理层上运行，但也可以在其他物理层上运行，比如以太网，Wi-Fi等等，RS-485 是一种串行通讯标准，适用于远距离高速数据传输。在工业自动化领域，常常会将 Modbus 协议应用于 RS-485 物理层上，以实现各种设备之间的通讯。因此，可以说 Modbus 和 RS-485 是可以结合使用的，但它们之间的主要区别在于一个是通讯协议，一个是物理层标准。

为了便于理解我们直接自定义一些寄存器地址

Modbus 帧结构

寄存器地址	字节数量byte	数据格式	名称	值	范围	单位	传输
0x2600	2	U16	实时电流		0-1000	A	HEX
0x2601	2	U16	实时电压		0-1000	V	HEX
0x2602	2	U16	输入电流		0-1000	A	HEX
0x2603	2	U16	输出电压		0-1000	V	HEX

Modbus协议的帧结构

1. Modbus RTU帧结构：

• 起始符：1个字节，为冒号“:”。
• 从站地址：1个字节，表示数据传输的目标设备地址。
• 功能码：1个字节，指示数据的操作类型，如读操作、写操作等。
• 数据域：N个字节，包含传输的数据。
• CRC校验：2个字节，用于检测数据传输中是否出现错误。
• 结束符：2个字节，表示帧的结束。

如读寄存器地址发送读多个寄存器：01 03 26 00 00 06 B7 0D

• 01：从站地址；
• 03：功能码；
• 22 00：读取寄存器起始地址；
• 00 06：读取寄存器数量；
• B7 0D：CRC校验码；

返回：01 03 0C 00 2D 00 3E 00 4R 00 5Y 00 7U 00 8P 1D 2C

• 01：从站地址；
• 03：功能码；
• 0C：读取寄存器起始地址；
• 00 06：读取寄存器数量；
• 00 2D 00 3E 00 4R 00 5Y 00 7U 00 8P：数据 每两个byte为一个，如00 2D是寄存器0x26 00的值；
• 1D 2C：CRC校验码；

从这个例子中可以知道Modbus的要素

从站地址	功能码	起始地址 高位	起始地址 低位	数量 高位	数量 低位	CRC低位	CRC高位
0x01	0x03	0x26	0x00	0x00	0x06	0xB7	0x0D

补充：从站地址(1字节) 功能码(1字节) 数据(0-252字节) CRC(2字节)
数据长度是有限制的

Modbus 功能码

功能码	异常功能码（功能码+0x80）	中文名称	位操作/字操作	操作数量
0×01	0x81	读线圈状态	位操作	单个或多个
0×02	0x82	读离散输入状态	位操作	单个或多个
0×03	0x83	读保持寄存器	字操作	单个或多个
0×04	0x84	读输入寄存器	字操作	单个或多个
0×05	0x85	写单个线圈	位操作	单个
0×06	0x86	写单个保持寄存器	字操作	单个
0×0F	0x8F	写多个线圈	位操作	多个
0×10	0x90	写多个保持寄存器	字操作	多个

Modbus 异常反馈

Modbus错误码常见有以下几种：

错误码	名称	意义
01	Illegal Function Code	功能码不合法，表示Modbus主机请求使用了不支持的功能码。
02	Illegal Data Address	数据地址不合法，表示Modbus主机请求的数据地址超出范围或者不存在。
03	Illegal Data Value	数据值不合法，Modbus主机请求的数据值不符合规范，例如超出最大值或者格式错误。
04	Slave Device Failure	从机设备故障，表示从机设备出现了故障或者无法响应Modbus主机的请求。
05	Acknowledge	从机设备收到了请求但是无法完成处理，从机设备正在处理其他请求无法立即响应。
06	Slave Device Busy	从机设备忙，通常表示从机设备正在处理其他请求无法立即响应。
08	Memory Parity Error	内存奇偶校验错误，通常表示从机设备的内存数据校验错误。
0A	GatewayPathUnavailable	网关路径不可用 专用于Modbus网关。表示网关配置错误。
0B	GatewayTargetDeviceFailedToRespond	网关目标设备未响应 专用于Modbus网关。表示未收到目标设备的响应。

Modbus错误码的帧格式通常是一个8字节的字节序列，包含了以下几个字段：

1. 地址码（Address）：1个字节，表示Modbus从机设备的地址，范围为1-247。

2. 异常码（Function Code）：1个字节，表示Modbus主机请求功能码对应的异常响应码。

3. 错误码（Exception Code）：1个字节，表示Modbus从机设备返回的错误码，报错原因。

4. 错误数据（Exception Data）：1个字节，包含了导致错误的相关数据，通常用于详细描述错误原因。

5. CRC校验（CRC Check）：2个字节，用于校验报文的完整性和准确性。

6. 结束符（End of Frame）：2个字节，标识报文的结尾。
   如下是错误码
   
   01: 从站地址 (Slave Address)，表示响应来自地址为1的设备。
   90: 异常码 (Error Code)，表示功能码0x10的异常响应。
   02: 错误码 (Exception Code)，表示非法数据地址 (Illegal Data Address)。
   CD C1: CRC校验码 (CRC Checksum)，用于错误检测。

总体来说，Modbus错误帧格式是一个固定长度的8字节字节序列，其中包含了地址码、功能码、错误码、错误数据、CRC校验和结束符等字段。通过解析错误帧格式，可以帮助用户快速定位和解决通信问题。

这些错误码通常会在Modbus通信过程中出现，通过查看错误码可以排查通信问题并进行相应的解决。

RS485介绍

RS-485是一种串行通信标准，通常用于在工业控制系统和自动化设备中进行数据通信。RS585s 差分传输信号线路，半双工，多点通信的标准。RS485 仅仅规定了接受端和发送端的电气特性。它没有规定或推荐任何数据协议。RS-485具有较高的抗干扰能力和较远的传输距离，通常可以覆盖数千英尺的距离。由于其可靠性和稳定性，RS-485常被用于工业环境中对稳定数据通信要求较高的场合。RS-485的数据最高传输速率为10Mbps RS485需要 2 个匹配电阻。

在RS-485通信中，串口控制器和收发器起着重要的作用：

• 串口控制器：串口控制器通常是一种集成电路，负责控制串行通信的各个方面，包括数据的发送和接收、波特率的设定、数据格式的处理等。串口控制器可被用来配置和控制RS-485通信，确保数据能够准确地被发送和接收。
• 收发器：RS-485是一种差分信号传输标准，要与传统的单端信号通信设备进行通信时，需要使用收发器进行信号的转换和适配。收发器主要负责将串行数据转换成差分信号发送，并将接收到的差分信号转换回串行数据。收发器在RS-485通信中起到了信号转换和隔离的作用，确保数据能够在不同设备之间稳定传输。

参考文章：

• Modbus通讯协议从一窍不通到原来如此
• Modbus 故障码速查手册
• RS485通信基本原理+电路图

还在不断补充中。。。