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RSS订阅原创 vins-mono学习笔记-特征追踪部分
因为追踪次数多的点在前面，所以在剔除的时候，这些时间长的特征点能够保留下来，而在这些老特征点周围比较近的距离内那些比较新的特征点就剔除掉，从而一方面保证了特征点的稳定，另一方面让特征点的分布更加均匀。补充一点，如果函数传入的是归一化坐标，那么得到的是本质矩阵E，如果传入的是像素坐标，那么得到的是基础矩阵。type()检测类型是否为CV_8UC1,8位单通道图像，用于表示二值图像,掩码（Mask）通常是一个与图像具有相同尺寸的二值图像，其中的像素值用来指示是否对对应位置的像素进行某种操作。
2024-01-10 20:34:02
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原创 配置VINS_Fisheye（vins_fusion鱼眼相机版）
解决办法：去github对应的版本分支的cmake文件夹中下载FindCUDA.cmake、OpenCVDetectCUDA.cmake替换掉自己的（是不是我一开始下的代码版本就弄错了？下载好的对应版本的opencv_contrib-3.3.0 置于 opencv-3.3.0文件夹下。解决办法：opencv和opencv_contrib版本不一致....下个一样的就行了。解决办法：把cmake的build_example设置为off（不知道有没有影响）make时发生的问题。
2023-12-04 11:59:07
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原创 T265相机标定
--target 标定板参数信息存放的路径，即我们上面的april_s.yaml的路径 --cam Camera的标定文件路径 --imu IMU的标定文件路径 --bag 录制的Camera-IMU数据包的路径 --bag-from-to 起始和终止时间，单位是秒。rosbag record -O imu_cameras_calibration /fisheye1 /fisheye2 /imu --duration=100 #录制.bag文件。touch imu.yaml #新建文件。
2023-12-01 13:51:44
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空空如也
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