伴我与影-CSDN博客

原创 ChatGPT 回答显示不全问题

ChatGPT 的回答不是一次性返回的，而是服务器的流式输出，客户端的浏览器边接收边渲染，浏览器的前端需要不断地接收内容、重新渲染，这个过程可能会导致看到的信息不完全，但在刷新后，浏览器会重新读取完整消息，于是就能正常显示了。所以，表面上是 2 个问题，实际上都是同一个问题，即 ChatGPT 显示的回答内容和实际输出的不一致，或者说是渲染出错。”，但在提问发出后，“编程”二字却显示为 “Spark”。刷新浏览器界面，可以发现回答变得完整，但是被纂改的“编程”二字没有恢复，效果如下图。

2026-05-20 22:58:48 406

原创【BUG】ubuntu20.04 桌面图标在休眠后变花

电脑（ubuntu20.04）在休眠约 2h 后，再次打开时，发现桌面上的应用图标都变花了，如下图所示。笔者使用豆包解决了下列问题，豆包的回复见第三部分，本部分剩下的内容是笔者的理解和解决过程记录。因为 ubuntu 桌面是 GNOME，因此可以尝试重启 GNOME，这样可以省的重启电脑。Ubuntu 20.04 默认可能使用 Wayland 会话，休眠唤醒时更容易出现渲染异常。或更高版本（适配 Ubuntu 20.04 较稳定），避免使用开源的。如果是 NVIDIA 显卡，优先使用。

2026-05-08 00:31:21 411

原创【记录】复现论文 Dftpav

（第一次在 RTX 3060 的电脑上需要用更少的线程去编译、run.sh 中每条 roslaunch 指令需要的 sleep 时间也更长。这说明头文件找不到的问题已经解决了！现在遇到的是链接错误，说明编译通过了，但在链接阶段找不到某些符号。CMake 找到了 OMPL 的头文件，但链接时找不到对应的库文件 libompl.so。（这接连两个问题，我认为可能是电脑的性能不够，在其它性能好的电脑上未必会出现这些问题。这是因为 OMPL 库缺失，一开始只想到安装 ros 相关的 ompl（AI 推荐）

2026-04-16 23:05:55 437

转载【转载】ROS 中 CMakeLists.txt 文件使用的讲解与总结

在一个功能包中，将类的函数定义与声明分开文件写，用 main.cpp 调用类的声明和定义分开文件下，按之前那么处理、分布查看只加这个，先生成 library编译成功类的声明和函数定义分开写的生成了这个文件继续加 main.cpp 的只加这个报错，很多都没定义加上这个这一条最后去掉了编译也成功，在使用自己的 msg 头文件时，必须添加 add_dependencies，否则找不到自定义的 msg 产生的头文件！报错一样再加。

2026-04-07 00:20:19 59

原创 CartesianPlanner 复现

因为 Cartesian Planner 使用 python3，而 ROS Melodic 默认使用 python2，因此需要安装 python3 的包；安装了 casadi3.4.5（因为安装最新版的时候，error 说使用的 cmake3.10 太老了）。此外，numpy 的版本一定是 1.11 及以前的，否则会有错误（详情见三、的问题记录）。可以发现，CartesianPlanner 项目的 python 代码，使用的是。可知，还需安装 Ipopt 和 Casadi，该博客的作者同时提供了安装脚本。

2026-03-29 02:13:19 399

原创 ubuntu 无法使用蓝牙

MT7925 的网卡很多都在 ubuntu 中出现 wifi 可用但蓝牙不可用的情况（这之中还有不少都是联想笔记本），这是因为 linux 错误地将 MT7925 识别为媒体设备，并没有被 BTUSB 内核模块加载，干扰了蓝牙功能。曾经，在电脑刚开机时执行下列两条指令，蓝牙会短暂生效，但会在锁屏后或者关闭蓝牙后就无法再使用蓝牙。因为蓝牙和 wifi 通常在某一模块，因此可以通过查看无线网卡来看蓝牙芯片。：ubuntu 中无法使用蓝牙。中，提到某些蓝牙芯片需要安装特定的驱动。

2026-01-11 14:52:53 4274 3

转载【转载】C++ namespace命名空间的用法（非常详细，新手必看）

匿名命名空间是 C++ 的默认命名空间，如果某个名字不属于任何给定的命名空间，它就属于匿名命名空间。使用 using namespace 关键字引入某个命名空间时，可以省去在名字前加上命名空间名的工作，这样在一定程度上可以提高编程效率，然而，这样做会引入该命名空间中的所有名字，有可能会引起命名冲突。这是因为这三个 Student 类分别属于不同的命名空间，命名空间的不同确保了它们之间不会产生冲突，就像小陈家有电视机，小王家也有电视机，虽然它们的名字相同，但实际上是两台不同的电视机，互不影响。

2025-12-26 14:29:09 52

转载【转载】ROS2 入门小案例教程

本教程跳过了ROS2安装步骤，旨在通过简单的案例体会如何应用ros2通信，适合新手一步步学习。案例内容为：编写一个简单的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber），发布者以固定频率发布一段文本消息，订阅者接收并输出到终端。

2025-12-24 11:02:40 92

原创 ubuntu 安装 nvidia 驱动后，在 docker ros 中无法使用 rviz

一句话总结：在 ubuntu 安装好 nvidia 驱动后，创建 docker 容器一定要同时使用参数 `--gpus=all` 和 `-e NVIDIA_DRIVER_CAPBILITIES=all`。

2025-12-23 00:21:35 1340

原创 OOQP 安装教程

注意，笔者这里下载到的是 3.12.0，而非参考教程中的 3.10.0，后面的指令遇到 3.10.0 的都要换成 3.12.0，不然会遇到问题。本博客主要参考教程 2，但由于时效性问题，本博客对教程 2 的一些地方进行了修改。接下来，在这个安装目录下，先安装 OOQP 必要的依赖：BLAS 和 ma27。但是，在 ubuntu 的 docker 中的输出就和参考博客中的一致。一定要牢记自己的安装目录，时刻留意自己的执行目录是否恰当。注意，这里的 ma27 的目录也和参考教程有一定的区别。

2025-12-22 08:37:03 540

原创 Ubuntu 安装 NVIDIA 显卡驱动

如图，recomended 的是 nvidia-driver-570，不过更推荐安装 nvidia-driver-570-open 版本的。后面标有 recommended 的是系统推荐的，不过比较新的电脑最好安装 open 版本的驱动。nouveau 是 ubuntu 自带的显卡驱动，和 nvidia 驱动冲突，需禁用。因此自行总结了一篇比较完善的安装教程，供和笔者情况类似的朋友参考。网上部分安装教程有一定的局限性，笔者在安装时也遇到了一定的问题。step2. 安装选择好的 nvidia 驱动版本。

2025-12-21 22:46:36 2849

原创 ubuntu 中检验 docker 容器内部能否使用 GPU

检查最高支持的 cuda 版本，如下图中最高支持 13.0 的 cuda，因此后续使用的 cuda 都必须小于 13.0 版本。注意，需要拉取 devel 版本，因为 runtime 和 base 版本不包含 nvcc 和 CUDA 头文件。补充：vector_add.cu 是一个CUDA向量加法程序，用于演示GPU并行计算的基本流程。该教程的逻辑可以，但是操作起来不是那么顺畅（不能无脑跟着做），因此在此基础上改了一版。拉取 nvidia 提供的 cuda 镜像。接下来的测试过程就是在这个容器内进行的。

2025-12-21 20:40:39 725

原创【记录】在 ubuntu 中安装 nvidia 显卡驱动出现问题：No devices were found

这是因为在第一次安装 nvidia 驱动时，禁用了 ubuntu 自带的 nouveau 驱动，但是 nvidia 驱动又没有安装成功。也正是排查这个问题时，意识到自己的电脑是双显卡，一直使用的混合模式，大部分情况下使用的是 intel 核显而非 nvidia 独显。一句话总结：BIOS 中开启独显模式，卸载已安装的 nvidia 驱动，重装 open 版本的 nvidia 驱动。上述问题解决后，卸载掉 nvidia 驱动，重新按照“一、前情提要”中的教程安装 open 版本的驱动。

2025-12-18 23:59:31 2403 3

原创【记录】安装 ubuntu 双系统后，重启电脑，GRUB 引导界面只出现 windows 选项而无 ubuntu 选项

安装完 ubuntu 双系统后重启电脑，GRUB 引导界面只有 windows 选项，没有 ubuntu 选项。解决方案：卸载重装（制作启动 U 盘时分区类型选择 GPT）。

2025-12-17 11:14:27 1213

原创【记录】WSL2 中安装 Anaconda

如果输入 yes，会修改 shell 文件（.bashrc），以后每次打开终端都会自动激活 conda 的基础环境（base），这一般会导致打开终端后显示变慢的情况；（不然的话，会提示 CondaError: Run ‘conda init’ before ‘conda activate’）但是，使用 conda 命令报错：conda: command not found。根据提示，按回车键、输入 yes，但是，值得提醒的是最后一步询问是否要进行。命令后，打开终端不再默认是（base）环境；

2025-11-12 10:48:41 489

原创【记录】复现轨迹预测论文 Social-STGCNN

以下命令既可以在 windows 的 cmd 中运行，也可以在 wsl 实例中运行，因为 WSL 会将 windows 的命令无缝地转发给隐藏在 WSL2 中运行的 docker 引擎。其中 devel 相比 runtime 多了 nvcc，更大，只是运行和部署项目用 runtime 即可，需要编译自定义的 C++/CUDA 扩展才需要 devel。按理说，我宿主机是 cuda12.4，docker 用的是 cuda10.0，应该是兼容的。注意，虽然原本的 requirements.txt 提供的是。

2025-11-06 08:29:54 824

原创【记录】windows下安装docker，并下载 pytorch镜像，在 docker 中使用 GPU

给刚才新添加的两行 deb 添加 [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg]，问题似乎是因为官方使用 ubuntu18.04 作为基础仓库，所以安装文档中提供的源列表的 URL 是不对的；，所以选择 pytorch/pytorch:1.1.0-cuda10.0-cudnn7.5-runtime，其中，linux 发行版不一定安装 ubuntu20.04，可根据实际需要/习惯安装其他版本。在文档中添加下列内容。

2025-11-05 23:35:04 1180

原创【记录】colab 降级到 python3.6（用 conda）

时，遇到问题：CondaError: Run ‘conda init’ before ‘conda activate’复现的项目需要 python3.6 的环境，因为其中有些包在当前的 colab 的 python 中已经无法安装。选择一个 linux 系统、x86_64 架构、python3.12 版本的。根据 Gemini 的回答（见文末的补充），使用 conda run 命令，又根据在网上搜索的方法，尝试在 colab 中安装 miniconda.按照提示，执行它提供的两条指令，成功创建虚拟环境。

2025-11-05 23:16:55 748

qq_51643460的博客