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本文为希望在ROS 2 (Humble) 环境下开发宇树 (Unitree) 机器人(支持 Go2, B2, H1)的开发者提供了一篇详尽的、从零开始的部署指南。我们将首先在上安装,然后重点讲解如何配置功能包,实现 ROS 2 节点与机器人底层 DDS 系统的直接通信。本教程基于官方文档,并针对 Humble 环境进行了优化,可跳过 Foxy 版本复杂的 CycloneDDS 编译步骤。核心环境:Unitree Go2 / B2 / H1 (真实机器人)[TOC]宇树官方的仓库 (

2025-11-13 16:58:14 1536 1

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2025-11-13 16:49:53 1068

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2025-06-07 11:47:02 1727 1

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2025-05-17 16:42:57 874

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2023-09-10

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2023-09-10

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2023-09-10

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