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RSS订阅原创 过滤PointCloud2中的零值（附带PointCloud2与PointCloud互转方法）
pcl库中有对于pointCloud的无效点去除方式，但是没有对于PointCloud2的，所以需要先将PointCloud2转为PointCloud,去除完成后在转为PointCloud2.工作使用的激光雷达发出来点云数据中的有大量的零值，我的数据格式是(x,y,z,itentity)格式的，订阅激光点云的话题以后，接收到很多的(0,0,0,0)，需要去除。PointCloud2转为Pointloud代码如下，其中outMsg就是待转的数据，这里只是简写只进行了初始化。
2024-02-01 14:12:14
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原创 ROS中小车前进与后退方向颠倒或者与转向之间混乱
这些天在用xacro编写自己的小车模型的时候，发现一个非常奇怪的现象，小车在gazebo和rviz中显示都是正常的，各个部件之间位置都正确，节点之间的关系也正确，gazebo的小车控制插件中各个joint的关系也正常。但是使用teleop_twist_control进行控制的时候，明明按的是i前进，小车却在后退，按，控制后退却在前进。在调节坐标轴形式上，就很有讲究，最好的方法就是更改link的origin中rpy值，而不要去改joint中的rpy值。图中黄色的就是碰撞模块，粉色的就是惯性模块。
2023-11-30 19:38:44
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原创 写好的xacro文件可以运行不报错，但是在gazebo和rviz中不显示：
比如下面这样的小车车身部分定义是下面这样的：在Ubuntu20.04中，所有复用macro描述后，都要加上xacro前缀gazebo才能够识别，所以需要将上面改为：另外，如果想要在gazebo中给小车上色，就需要加上gazebo能够识别的颜色标签：
2023-11-30 18:52:08
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空空如也
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