西电-算法分析与设计-技术报告-二维刚体小球碰撞检测与响应

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51955445/article/details/145078794

1. 引言

在物理模拟与游戏开发中，多小球碰撞计算是常见的计算任务。每次碰撞的计算可分为两个主要任务：碰撞检测与碰撞响应。本文将首先介绍小球碰撞响应的实现方法，随后讨论多小球碰撞检测的几种优化算法。

2. 碰撞响应

在本实验中，我们假设两个小球均为刚体，且碰撞为理想弹性碰撞，遵循动量守恒定律。碰撞响应的核心任务是计算碰撞后小球的速率及方向。

2.1 计算速率

假设小球 1 和小球 2 的当前位置分别为 $x_1, y_1)$ 和 $x_2, y_2)$ ，当前在x轴和y轴方向的速度分量分别为 $v_{x1}, v_{y1})$ 和 $v_{x2}, v_{y2})$ 。可以得到速率分别为 $v_1 = \sqrt{v_{x1}^2 + v_{y1}^2}，$ $v_2 = \sqrt{v_{x2}^2 + v_{y2}^2}$ 。

2.2 计算碰撞角度和当前运动方向

令碰撞角度为 $\theta$ ，两小球的位置差为 $dx=x_2-x_1$ , $dy=y_2-y_1$ 。我们引入 $a t an 2 (y, x)$ 函数，该函数可以计算从 x 轴正方向到点 $(x, y)$ 的极角，范围为 $[-\pi,\pi]$ 。在此处将位置差传入 $a t an 2$ ，根据 $d x$ 和 $d y$ 的符号来确定象限，从而得到碰撞角度，即 $\theta=atan2(dy,dx)$ 。
$atan2(y,x)=\begin{cases}\arctan(\frac{y}{x})&\mathrm{if~}x>0,\\\arctan(\frac{y}{x})+\pi&\mathrm{if~}x<0\mathrm{~and~}y\geq0,\\\arctan(\frac{y}{x})-\pi&\mathrm{if~}x<0\mathrm{~and~}y<0,\\+\frac{\pi}{2}&\mathrm{if~}x=0\mathrm{~and~}y>0,\\-\frac{\pi}{2}&\mathrm{if~}x=0\mathrm{~and~}y<0,\\\text{undefined}&\mathrm{if~}x=0\mathrm{~and~}y=0.\end{cases}$
我们还可以用 $a t an 2$ 函数计算小球的运动方向， $\alpha_1=atan2(v_{y1},v_{x1})$ ， $\alpha_2=atan2(v_{y2},v_{x2})$ 。

2.3 速度分量的分解

对于碰撞，我们需要将速度再沿碰撞线及其法线方向分解，通过 $\alpha$ 和 $\theta$ 作差可以得到这个夹角。对于小球1，有 $v_{x1}^{\prime}=v_1\cos(\alpha_1-\theta),\quad v_{y1}^{\prime}=v_1\sin(\alpha_1-\theta)$ ，小球2同理。图示如下。

请添加图片描述

2.4 速度更新

基于动量守恒定律，对于小球1在碰撞线方向以及其法线方向速度分量的更新如下。
$v_{x1}^{\prime\prime}=\frac{(m_1-m_2)v_{x1}^{\prime}+2m_2v_{x2}^{\prime}}{m_1+m_2},\quad v_{y1}^{\prime\prime}=v_{y1}^{\prime}$
对于小球2在碰撞线方向以及其法线方向速度分量的更新如下。
$v_{x2}^{\prime\prime}=\frac{(m_2-m_1)v_{x2}^{\prime}+2m_1v_{x1}^{\prime}}{m_1+m_2},\quad v_{y2}^{\prime\prime}=v_{y2}^{\prime}$
最终根据沿碰撞线方向以及其法线方向的速度分量，计算更新后的沿x轴和y轴方向的速度分量。小球1的最终速度如下，小球2的速度更新同理。
$v_{x1}^{\prime\prime\prime}=v_{x1}^{\prime\prime}\cos(\theta)+v_{y1}^{\prime\prime}\cos\left(\theta+\frac\pi2\right)$ $v_{y1}^{\prime\prime\prime}=v_{x1}^{\prime\prime}\sin(\theta)+v_{y1}^{\prime\prime}\sin\left(\theta+\frac\pi2\right)$

3. 碰撞检测

碰撞检测分为 Broad-Phase 和 Narrow-Phase 两个阶段。Broad-Phase 旨在筛选出可能发生碰撞的物体，而 Narrow-Phase 则在更精确的范围内进行详细检测。

3.1 Narrow-Phase

对于两个小球，碰撞检测的条件是两球之间的距离小于等于它们半径之和，即 $d=\sqrt{(x_2-x_1)^2+(y_2-y_1)^2}，d\leq r_1+r_2$ 时两球相撞。

扩展到多个小球的碰撞检测。我们自然而然能想到最朴素的方法：两两比较，时间复杂度为 $O(n^2)$ ，当小球数量较多时效率较低。此时我们就要设计 Broad-Phase ，筛选出可能互相碰撞的小球。接下来讲解几种 Broad-Phase 的优化方法。

3.2 Broad-Phase

3.2.1 Sort and Sweep

为了优化这一时间，可以采用 Sort and Sweep 方法，首先把小球投影到轴上，就得到了一个起止点数组，如下图，b为起点，e为结束点。如果两个b相邻，说明在两球在这个轴上的投影有重叠。在x、y轴上各进行一次，即可得到各球的重叠情况。
这个算法需要将各球的起点进行排序，时间复杂度为 $O (n l o g n)$ ，扫描过程的时间复杂度为 $O (n)$ ，排序和扫描分先后进行，所以该方法的总体时间复杂度为 $O (n l o g n)$ 。
在实际的碰撞检测中，由于大部分物体的相对位置不会发生变化，在后续的帧中，只需更新有变化的球的位置，可以通过插入排序进行更新。

请添加图片描述

在某些情况下，小球会在某个轴上聚集，会导致该轴进行的筛选结果很差。在这种情况下可以考虑舍弃该轴的检测。在下图中就可以舍弃对y轴的检测。

请添加图片描述

3.2.2 网格划分

网格划分方法将空间划分为多个格子，如果一个小球与某个格子相交，则该格子记录该小球。最终，只有位于同一个格子的物体需要进行碰撞检测。该方法的优势在于可以避免将所有物体进行两两比对。

请添加图片描述

这种方法需要维护网格、额外保存小球信息。同时，选择一个合适的格子大小至关重要,太大和太小都会导致性能下降。合适的格子大小应该是跟碰撞体大小接近，如果碰撞体的大小本身就差异很大，则很难选择一个合适的大小。

对于碰撞体大小差异很大的，可以使用分层网格，即建立多个不同大小的网格，每个碰撞体都能找到一个适合自己大小的网格。

请添加图片描述

格内还可以使用 Sort and Sweep 进一步优化。

3.2.3 四叉树

在介绍四叉树前，先讲下下图这种分块的思想。与网格固定的划分不同，下图的思路是递归地对当前矩形寻找一个合适的分割轴，尽可能的将碰撞体划分开。其实这个分割操作与上文提到的 Sort and Sweep 很相像，只是前者是轴投影到碰撞体上，后者是碰撞体投影到轴上。
遍历这个通过递归操作生成的二叉树，其实就是在减少需要两两比较的碰撞体个数。

请添加图片描述