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本报告主要记录学习自动控制原理线性系统的时域分析与校正,欢迎批评指正,主要参考华科自控实验参考书。测速反馈控制及比例微分控制。_自动控制实验报告 线性系统时域分析

森林失火了，消防站接到报警后派多少消防队员前去救火呢?派的队员越多，森林的损失越小，但是救援的开支会越大，所以需要综合考虑森林损失费和救援费与消防队员人数之间的关系，以总费用最小来决定派出队员的数目。 问题分析 损失费通常正比于森林烧毁的面积，而烧毁面积与失火、灭火(指火被扑灭)的时间有关，灭火时间又取决于消防队员数目，队员越多灭火越快．救援费除与消防队员人数有关外，也与灭火时间长短有关。记失火时刻为，开始救火时刻为，灭火时刻为。设在时刻森林烧毁面积为，则造成损失的森林烧毁面积为．建模要对函数的形式作出合理的简单假设． 研究比更为直接和方便。是单位时间烧毁面积，表示火势蔓延的程度．在消防队员到达之前，即火势越来越大，即随的增加而增加；开始救火以后，即．如果消防队员救火能力足够强，火势会越来越小，即应减小，并且当时． 救援费可分为两部分；一部分是灭火器材的消耗及消防队员的薪金等，与队员人数及灭火所用的时间均有关，另一部分是运送队员和器材等一次性支出，只与队员人数有关． 模型假设　需要对烧毁森林的损失费、救援费及火势蔓延程度的形式作出假设。

WaterTank Challenge是一个由Matlab代码编写的仿真环境。主要要求挑战者编写Matlab代码控制水箱液位至目标液位。控制量为水箱进水阀门，控制量为正数. 1. 水箱动力学模型 水箱动力学模型具体描述见 [matlab链接](https://www.mathworks.com/help/slcontrol/gs/watertank-simulink-model.html). 小车的动力学模型，如下Simulink模型所示 其中，[a,b]分别是水箱进水阀和出水阀系数，H为液位高度，u是进水阀开度。可知水箱出水速度与水箱液位高度有关。 另外仿真环境对水箱阀门设置了“饱和”机制（如下图所示），即挑战者传递给仿真器的水箱阀门控制量，将会被限制在一定范围内。 2. Observation（当前环境信息） 仿真环境每隔一段时间，将会把仿真环境的信息以Observation类的形式告知挑战者，它的成员变量包含 3. 得分（暂无） 4. 设计控制策略 挑战者需要设计并提交一个Policy类文件，主要完成action函数。action函数传入参数为obser