操作系统论文导读（十五）：Mixed-Criticality Scheduling in Compositional Real-Time Systems with Multiple Budget Es

Mixed-Criticality Scheduling in Compositional Real-Time Systems with Multiple Budget Estimates
 

一、研究背景

传统实时系统设计中，为了确保在最坏情况下仍能满足所有任务的截止期，通常会对系统参数进行极为保守的估计。虽然这样设计可以保证系统的安全性，但在实际运行时，计算资源往往会被大大浪费，因为极端最坏情况很少发生。混合关键性调度（MC调度）提出了一种改进方法，将任务分为高关键性（HI）和低关键性（LO），并为每个任务提供两种估计值（极端保守的和较为实际的），以提高资源利用效率。

二、问题与动机

现有的大多数MC调度方法都是基于单层结构，而在复杂的大规模实时系统中，采用分层调度的组合实时系统更为合适。本文旨在将MC调度的基本思想扩展到组合实时系统的预算估计维度。

在组合实时系统的上下文中，两个参数Π（资源周期）和Θ（预算）用于表征虚拟处理器（VP）提供的资源供应情况。这些参数的定义和用途如下：

1. 资源周期（Π）

   • 定义：Π表示资源供应的周期时间。
   • 用途：在每个Π时间单位内，虚拟处理器将至少提供Θ时间单位的处理时间给支持的任务集。
   • 解释：Π可以看作是资源供应的周期。例如，如果Π为100毫秒，那么每100毫秒内系统将分配一定的处理时间给任务。

2. 预算（Θ）

   • 定义：Θ表示在每个Π时间单位内，虚拟处理器保证的最小处理时间。
   • 用途：Θ确保在每个Π周期内，至少有Θ时间单位的处理时间可供任务执行。
   • 解释：Θ是保证在任何Π周期内提供的最小处理时间。例如，如果Θ为20毫秒，那么在每个100毫秒（Π周期）内，至少有20毫秒的时间分配给任务执行。

带宽（Bandwidth）

• 定义：带宽是预算Θ与资源周期Π的比值，即Θ/Π。
• 用途：带宽表示虚拟处理器在每个周期内可用处理时间的比例。
• 解释：带宽是衡量资源供应能力的指标。例如，如果Θ为20毫秒，Π为100毫秒，则带宽为20/100 = 0.2，即虚拟处理器在每个周期内20%的时间可用于任务执行。

三、任务模型

带宽计算：

这些公式表示在每个资源周期π内，虚拟处理器在关键模式（Critical Mode）和正常模式（Nominal Mode）下的带宽（即处理时间的比例）。

• ΘC表示关键预算，表示最小预算（在最坏情况下）。
• ΘN 表示正常预算，表示较为实际的预算（在大多数情况下）。
• π是资源周期，即每个周期的时间长度。

这些公式表示系统中所有任务的总