为了教会小学弟PID,我连夜肝出了这篇PID的实操(未完成坑学弟版)
下面废话少说直接步入正题:
首先PID最重要的不过就是调参部分,这里我仍然重复一下我认为所谓的调参口诀吧。
PID中P调大增大响应速度,D调大增加预判,I消除稳差,这三个系数并不是越大越好,P太大会超调,D太大会震荡,i值有累计效应。
这里不懂具体什么是PID的建议看一下我上篇博客自控篇(一):PID算法的基础了解_靳小锅er的博客-CSDN博客
下面正式开始正题:
下面直接上有关PID代码
void CAM_PID_Controler(void) {
static int bias_i=0
原创
2021-11-14 21:00:35 ·
597 阅读 ·
0 评论