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RSS订阅原创 MARK-UAV自主巡航无人机使用教程
对比与旋转矩阵，四元数的数值稳定，更加高校。这边主要介绍室内环境，因为大家知道，T265使用特征点(feature)作为定位，双目相机需要深度，无论相机是往那边摆，从上还是从下，都要有足够的feature让他做自己的VI-SLAM。打开地面站后，我们就可以控制无人机做定点巡航的path planning，要用到gps，为了安装机载计算机我们稍微修改了无人机的结构，拆掉了gps，如果有需要可以加上。安装完成打开后，单独连上相机，可以看到265的鱼眼图，打开跟踪，移动265，可以看到他的运行轨迹。
2024-11-12 10:54:13
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原创 MARK-AGV移动平台使用教程
之前做了一个AGV移动平台，使用Wheeltec N10P 2D激光雷达作为机器人感知工具，最近也不常用就写一个blog以免自己忘记，也可以供其他同学使用。
2024-11-08 18:39:45
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原创 slam算法对比
该算法利用已获得的地图来优化激光束点云，估计激光点在地图中的表示和占用网格的概率，从而获得激光点集映射到现有地图的刚体变换。在选择2dslam算法的时候，我们不但要考虑机器人底盘的运行速度，也要考虑地图的精度。在实际应用中，通过实验证明，如果控制小车转速（角速度）太大，很容易造成地图的畸变与丢失，导致机器人丢失精确度。也就是说，在当前机器人传感器测量值z1:t和机器人控制数据u1:t−1的前提下，机器人姿态状态x1:t和机器人的周围环境图m可以由上式get表示。m表示机器人周围环境的地图；
2024-02-21 23:09:24
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空空如也
空空如也
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