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原创 slam算法对比

该算法利用已获得的地图来优化激光束点云，估计激光点在地图中的表示和占用网格的概率，从而获得激光点集映射到现有地图的刚体变换。在选择2dslam算法的时候，我们不但要考虑机器人底盘的运行速度，也要考虑地图的精度。在实际应用中，通过实验证明，如果控制小车转速（角速度）太大，很容易造成地图的畸变与丢失，导致机器人丢失精确度。也就是说，在当前机器人传感器测量值z1:t和机器人控制数据u1:t−1的前提下，机器人姿态状态x1:t和机器人的周围环境图m可以由上式get表示。m表示机器人周围环境的地图；