白泽的博客

原创 CAN通讯 PID控制 麦克纳姆轮

RM第一次培训 motor >> 8;//16位数据拆成两个八位数据 CAN总线通讯 //差分信号：两条数据线 CAN High和CAN Low High>Low为1 High<Low为0 优点：抗干扰性强，适用于高速线路，长距离通讯 //异步通讯：没有时钟线 //全双工通讯 //总线架构： 发送主机先发送识别帧，挂载的设备判断标识符，来选择接受与否 DLC：Downloadable Content 可下载的内容 //CAN总线的接收时在中断里进行的 不会单独占据cpu