常用最短路算法详解

1.弗洛伊德 Floyd-Warshall

主要想法是，通过逐渐增加允许经过的节点，来更新最短路，本质上是动态规划方法

• 求取图中任意两点之间的距离

  • f[k][x][y] ：只允许经过节点 1 到 k（不包括两个端点，两个端点自然允许），节点 x 到节点 y 的最短路长度

  • 如果有 n 个节点，则 f[n][x][y] 就是节点 x 到节点 y 的最短路长度

  • 状态转移方程如下所示：
    

• 我们可以将上面的三维数组优化为二维数组
  

  • 因为在第 k 阶段，f[x][k] 和 f[k][y] 不会被更新，因为 k 是路径上的端点（端点本来就允许，现在允许经过，和之前没有区别）
    • f[k][x][k] = min(f[k - 1][x][k], f[k - 1][x][k] + 0) = f[k - 1][x][k]，可见f[x][k] 不变
    • 同理 f[k][y] 不变

• 算法应用

  • 用于求取图中任意两点之间的关系
  • 多源最短路，任意两点的距离关系
  • 图上的传递闭包，任意两点的连通关系
  • 复杂度 $O(n^3)$

// n 是点的个数 , dis是距离数据, dis[i][j]: i 与 j 当前的最短距离
void Floyd(int n, int** dis){
    for(int k = 1; k <=n; k++)
        for(int i = 1; i <= n; i++)
            for(int j = 1; j <= n; j++)
                dis[i][j] = min(dis[i][j], dis[i][k] + dis[k][j])
}

2.迪杰斯塔拉 Dijkstra

主要用于解决图中没有负边的单源最短路问题，复杂度为 $O((n+m)\log n)$

2.1.算法流程

void dijkstra(int s){
    priority_queue<pa, vector<pa>, greater<pa>> q; // 优先队列，从小到大排序
    for(int i = 1; i <= n; i++) dis[i] = inf, vis[i] = 0; // vis[i] = 1 代表 i 不用再访问了
    dis[s] = 0;
    q.push(make_pair(0, s)) // 前面是距离,后面是节点
    while(!q.empty()){
        int x = q.top().second;
        q.pop();
        if(vis[x]) continue; // 这保证了每个点只会进行下列操作一次
        vis[x] = 1;
        for(int i = point[x]; i != 0; i = nxt[i]) // 遍历所有邻接节点
            if(dis[v[i]] > dis[x] + w[i]){
                dis[v[i]] = dis[x] + w[i]; // 松弛
                q.push(make_pair(dis[v[i]], v[i]));
            }
    }
}

2.2.一些解释

• 为什么一个节点会被多次加入堆中？

  • 因为我们会通过不同的路走到，而且后面走到的时候，距离可能更小
    

    • 在这个例子中，我们以A为起点，进行松弛操作，会将C放入堆中，此时 dis[A][C] = 7。同时 B 也放入堆中
    • 然后我们会取出 B，这时我们还会再更新 C，并将新的 dis[A][C] = 5 再次放入堆中

• 为什么每个点只会被弹出最小堆一次？

  • 其实不是只弹出一次，而是只有一次弹出之后会对其邻接节点做松弛操作
  • 因为弹出一次之后，我们令 vis[x] = 1，下次就会直接 continue 了。这样合理么？
    • 合理。因为当我们弹出 x 的时候，说明，目前dis[x] 是堆中最小的了。我们通过堆中其他节点，不能够以更小的距离再次到达 x。所以，只要我们将 x 从堆中弹出，我们就找到了最短的 dis[x]。第二次弹出的时候，没必要再松弛邻居节点了，因为肯定不如第一次松弛时短。
    • 这有利于降低算法复杂度，保证只从 x 对其邻接节点进行松弛 1 次。这个操作导致我们不能处理负边

• 为什么不能处理负边？：为了降低算法复杂度

• 我们从 A 出发，扩张一次，会将 (10, B) 和 (7, C) 放入最小堆中
• 然后取出小的 (7, C)，并令 vis[C] = 1, dis[C] = 7，扩张一次，令 vis[D] = 7 + 3 = 10
• 因此，在我们后面经过 B 走到 C 时，会更新 vis[C] = 10 - 5 = 5，并将 (5, C)放入堆
• 我们会有取出 (5, C) 的时候，但是不会利用其进行扩张了，因为 vis[C] = 1。
• 这会导致，我们没有找到 A->B->C->D 这条更短的路，影响了 C 之后点的最短距离的更新
• 我们可以删除 vis，不论有没有弹出过，我们都可以以此为节点，来松弛其邻接节点，这样就可以应对负边。但是这样复杂度会变大。为了保证算法的高效，我们只在所有边权都是正的情况下应用此算法。这样就能保证，当我们弹出一个节点x时，不会再找到一条到达x的更短的路，从而避免更新其后面的节点

3.SPFA

3.1.前面两种算法的局限性

• Floyd是求多源最短路的，对于单源最短路来说，太复杂
• Dijkstra在图中存在负权边时，不能保证结果的正确性

3.2.Bellman-Ford算法

我们设初始点为 s

核心思想：我们以随机的顺序进行边的松弛，每次都对所有边进行松弛。如果 s 到 u 的最短路经过 k 条边，那么在第 k 轮松弛后，我们就能找到这条最短路。

• 以上图为例，第一轮松弛，无论我们选择的边的顺序是怎么样的，我们总能找到最短路s->a 和 s->c。因为他们的最短路都是一条边的
• 我们进行第二轮松弛，能够确定最短路 s->a->b。因为当我们松弛边ab时，一定能够将b的最距离更新到最短。（也有可能一轮就找到，如果我们在松弛 ab 之前先松弛过 sa 的话，两轮是一定可以）
• 同理，如果我们进行第三轮松弛，因为两条边的最距离都已经找到了，当我们松弛任意一条边时，如果这条边是某个点最短路上的边（最短路经过边数为3），那么一定能够找到这个节点的最短路。
  • 比如在 b 后面加个 c，因为 s->b 的最短路已经找到，所以可以确定 s->b + b->c 是 s->c 的最短路
• 这样，我们说明了，若 s 到 u 的最短路经过 k 条边，那么在第 k 轮松弛后，我们一定能找到这条最短路。

我们介绍完了核心思想，再给出一个引理：

• 如果一个节点数为n的图中没有负权环，那么其任意两个节点之间一定存在最短路径，且其边数不会超过n-1

这直观上容易理解。

我们默认，图中不存在负权环，那么，松弛 n - 1 轮（因为，最短路的边数不会超过 n - 1），一定能找到单源最短路

for(int i = 1; i <= n; i++)
    dis[i] = INF, pre[i] = 0; // pre[i] 代表是从哪走过来的，i节点的前一个是谁
dis[s] = 0; // 起点距离为 0
for(int k = 1; k < n; k++) // 第 k 轮松弛
    for(int i = 1; i <= m; i++) // 对所有边进行松弛
        if(dis[v[i]] > dis[u[i]] + w[i]){
            dis[v[i]] = dis[u[i]] + w[i]; // 松弛成功
            pre[v[i]] = u[i]; // 更新父节点
        }

• 时间复杂度 $O(nm)$

Bellman-ford 算法能够解决负边权问题，但是复杂度比较高

我们注意到，每一轮松弛都有很多无效的松弛操作，因为有些最短路在之前的松弛中已经确定了，不用再松弛了

3.3.SPFA(Shortest Path Faster Algorithm)

通过观察，可得，松弛操作仅仅发生在最短路径前导结点中已经成功松弛过的结点上。因为如果 u 成功松弛了，则 dis[u] 就变小了，通过 u 连接的其他结点的 dis 也会变小（dis[v] = dis[u] + u->v）

因此，我们每次只做有效的松弛操作

• 建立一个队列
• 队列中存储被成功松弛的点（可用于后面的松弛）
• 每次从队首取点并松弛其邻接点
• 如果邻接点松弛成功则将其放入队列

void spfa(int s){
    for(int i = 1; i <= n; i++) vis[i] = 0, dis[i] = inf;
    dis[s] = 0; vis[s] = 1;
    queue<int> p;
    p.push(s);
    while(!p.empty()){
        int now = p.front(); p.pop();
        for(int i = point[now]; i != 0; i = nxt[i])
            if(dis[v[i]] > dis[now] + len[i]){
                dis[v[i]] = dis[now] + len[i];
                pre[v[i]] = now;
                if(!vis[v[i]]){ // 如果 v[i] 不在队列中,才放进去
                    vis[v[i]] = 1;
                    p.push(v[i]);
                }
            }
        vis[now] = 0;
    }
}

• 时间复杂度平均 $O(km)$, k是一个小于 n 的常数
• 但是特殊情况下 k 可能很大
• 特殊情况下，会退化到 $O(nm)$

个人觉得和上文说的去掉 vis 的 Dijkstra 很像，只不过因为有负边的存在，我们不用取队列中的最小值

• 上文取最小值是为了减少复杂度

• 但是这里，比如dis[u] = 10，dis[v] = 11， v 可以通过走负的边来到达 u，我们先取出 u 不代表到 u 的最短路已经找到了。因此，没必要去最小值

总结起来就是，哪里更新过了（变小了），就可能影响后续的值，我们就要对其邻接结点进行松弛

4.负权环路

有些时候，是无解的

• 无法到达目标点，即 dis = INF
• 路径上存在负环，dis 是负无穷

前面一种情况是容易判断的，我们如何判断图中存在负环呢？

对于 Bellman-ford 来说，若松弛完 n - 1 轮后，在第 n 轮松弛时，还有边能够被成功松弛，则有负环。

对于 SPFA，我们用 cnt[x] 来表示当前到达 x 的最短路的边数，如果 cnt[x] >= n ，则存在负环。

void spfa(int s){
    for(int i = 1; i <= n; i++) vis[i] = 0, dis[i] = inf, cnt[i] = 0;
    dis[s] = 0; vis[s] = 1;
    queue<int> p;
    p.push(s);
    while(!p.empty()){
        int now = p.front(); p.pop();
        for(int i = point[now]; i != 0; i = nxt[i])
            if(dis[v[i]] > dis[now] + len[i]){
                dis[v[i]] = dis[now] + len[i];
                cnt[v[i]] = cnt[now] + 1;
                if(cnt[v[i]] >= n){
                    // 有负环
                }
                pre[v[i]] = now;
                if(!vis[v[i]]){ // 如果 v[i] 不在队列中,才放进去
                    vis[v[i]] = 1;
                    p.push(v[i]);
                }
            }
        vis[now] = 0;
    }
}