qq_52852434的博客

原创 SLAM旋转Eigen的Geomety模块（旋转矩阵、旋转向量、四元数、欧式矩阵、欧拉角）

任何旋转都是绕着一个轴旋转一定的角度，我们不妨在空间坐标系中找一个那条轴的方向向量（与轴平行，表示轴的方向，高中知识点），然后用调整这个向量模的大小（等比缩放各个坐标），这样我们只用三个数就表示了一次旋转的基本信息，那么这个向量就称为方向向量。当坐标在一组基底下a的坐标为，当发生旋转后基底为，那么a的坐标就会变成，那么他们之间会有什么关系？

原创 无废话！Eigen库的基本使用代码

Eigen库中矩阵的基本操作

原创 SLAM其实是魔法——魔力感知！

SLAM就是定位和建图，知道自己在哪里，本文只是粗略的抽象的（我是二次元）介绍一下，其中具体有什么算法等内容以后再来介绍，本人也是咸鱼一只，文章错误还请各为大佬批评指正，共同学习。

原创 利用gdown下载github上的数据

需要安装git 挂vpn 下的很快。

原创 printf 格式化输出写格式注意问题

一、打印各种类型%d打印整形有符号数 如int%u打印十进制无符号数 如unsigned int%lu打印长整型无符号数 如unsigned long%c打印字符 如char%f打印单精度浮点型 如float%lf打印双精度浮点型 如double%p打印地址如0x11111111 如int*%s打印字符串 如char[ ]%x打印16进制如11111111 如int*二、%与\有相似之处，如%d 转意为打印整数，当两个%%表示要打印一个%不进行转意如print

原创 my memorandum of 不同位系统数据类型的大小

原创 如何计算结构体所占字节大小

结构体的大小并不是简单的内部结构加加加，而是有特殊的对齐规则。一、对齐数struct name{int a;//一个成员char b;double c;};在此之前需要引入一个对齐数的概念：对齐数=min较小值(该成员大小，编译器默认对齐数)，vs编译器默认为8。如果没有默认对齐数，对齐数=该成员大小。如 int a的对齐数就等于4,char b=1,double c=8;二、偏移量在内存中，成员的起始地址与结构体的起始地址的差值三、结构体内存对齐：对齐原则：1，

原创 #include＜string.h＞字符函数和字符串函数

FIr.Functions:长度不受限制的函数{strlen,strcpy,strcat,strcmp};长度受限制的函数{strncp,strncat,strncmp};查找函数{strstr,strtok};错误报告函数{strerror};内存操作函数{memcpy,memmove,memset,memcmp};Sec.Functions of details:一.strlen计算该地址到指向\0地址之间char的个数，返回一个无符号整数siz