qq_53029363的博客

原创 使用慧鱼机器人探索包，在ROBO PRO中应用PID算法（只使用比例运算控制）实现小车对黑色轨迹的循迹功能以及对障碍物的规避功能

其中上方引脚类似于一个使能端，左边引脚为条件输入，下边引脚为判断条件符合给定边界的输出，右边引脚为判断条件不符合给定边界的输出。直角拐弯原理为在摄像头视野的左右两侧加入数值的识别坐标，当该两坐标识别到特征，马上停止主程序的运行，跳转到分支中执行相应方向的转弯。这是摄像头控制模块。通过对公式中的KP进行调整，可以找到一个适合于本小车的系数，使M1、M2的输出现差距，从而实现对小车的位置偏差修正，达到对小车的控制目的。对于这种小车的控制是通过对两个电机的控制来实现的，不同的转速差距可以拐不同曲率的弧线。