下拉式磁悬浮（纯硬件）

下拉式磁悬浮（纯硬件）

原理介绍

1. 磁悬浮主要是为了让浮子维持相对恒定的一个状态。其本质在于让浮子保持在一个平衡点上，在浮子下方可以放一个大的环形磁铁提供一个向上的力，主要是让浮子和环形磁铁的磁场相同，也就是同性排斥即可。但是仅仅向上的力是不够的让浮子达到水平状态的。所以要保持浮子平衡要对其进行受力分解。
2. 在竖直方向、水平方向都需要达到平衡。水平方向通过四个线圈通过电生磁在水平x轴方向两个线圈 一个拉力 和一个推力。当偏向哪边就靠近这边的就拉浮子过来，远离浮子的就会产生一个推力。y轴方向如x轴一样。这样就保持了水平方向的一个平衡。
3. 至于竖直方向上的平衡主要是靠重力和环形磁铁的推力进行平衡。但是这个是不够的。其实线圈除了水平方向会产生力进行平衡竖直方向也有分解的力进行对浮子平衡。大家可以想象一下线圈的磁场。其实本质上拉力是一个斜向下的力，推力是一个斜向上的力。所以这些线圈的力相对于主要的环形磁铁的力是一种微弱的力，使浮子保持了一个微平衡的一个状态。

线圈和环形磁铁磁场示意图：

磁悬浮成品： 介绍还可以参考以下链接：https://blog.csdn.net/qq_46554815/article/details/118345678?

电路介绍

X轴和Y轴方向电路

1. 该电路通过霍尔输入经过集成运放反向放大电压后经过比较器比较再经过一个桥式推挽电路进行驱动X轴或者Y轴的两个线圈。
2. 霍尔说明：供电电压在5V工作。：无磁铁作用于传感器（B=0）时，传感器输出约为电源电压 Vcc 的一半（Vcc/2）；当磁铁 N极面对传感器标志面且逐渐靠近（B→-∞）时，传感器输出电压开始减小，到达饱和状态后电压不随磁场增强而减小；当磁铁 S极面对传感器标志面且逐渐靠近（B→+∞）时，传感器输出电压开始增大，达到饱和后电压不再随磁场增强而增大。（具体可以看手册的说明）测量值：实际上在0.8-3.9左右。
3. 反向放大部分的同向输入端的可调变阻器一般需要在霍尔无磁场作用时的值大概也在VCC/2。后面的比较器的比较值VREF（可调变阻器）应该也是为反向放大后无磁场作用下的一个值。也是取中间值。具体计算可以自行学习一下反向反大在不同霍尔值下的的放大值与实际值。
4. 桥式推挽电路中RL是可以接地的。两个比较器值作为桥式推挽电路的两个输入值。这个电路也可以自行了解一下。当它起作用时候。QX1和QX4导通或者QX3和QX2会导通。理论值输出大概为VCC-2VCES。实际值我VCC是12V输入实际上大概是8V多，损耗比较高。也就是X轴两个线圈XL1、XL2 两个1PIN 。其中一个会为VCC-2VCES一个会为0V左右。

浮子检测电路（降低功耗）

5. 首先讲一下电源电路。如果想进一步降低功耗，应该用DCDC降压电路的。这里用的LDO电路12V降为5V实际上功耗仍较高。整个板子在没有浮子时候大概0.3A，有浮子的时候大概1.9A左右，会达到是19W的功率左右。
6. 关于浮子检查部分可以自行选择是否加。不加可以直接VCC12V给桥式推挽电路供电。
7. 浮子检查部分。也是霍尔反向放大经过比较器然后判断浮子是否在上面有磁场。如果有就比较输出然后NMOS管子导通让桥式推挽电路供电VCC得到12V电压。
8. 关于检测浮子的方向也是有说法的，要浮子朝下的方向是和电路让NMOS导通的方向需要一致。否则可能起不到作用。

浮子选取的问题

1. 首选要确认桥式推挽电路是否起作用。起作用后 浮子放在在中间会有保持在中间的感觉。但是可能竖直方向上无法保持平衡最简单的测试就是一直手按着
   感受它是否只有往上的力。水平上不会移动了。
2. 其次就是竖直方向上可以加磁铁。 如果磁铁不够重的话可以加镀锌板进行加重以致于平衡。我的主要浮子还是选取的25mm*3的多个磁铁镀锌板可以自行根据你的板子以及环形磁铁进行加重匹配了。如果有抖动比较剧烈的问题也可以加重进行一个处理。

注意事项

1. 关于当浮子没有放上的时候LED会有微弱的灯亮的问题。测试了一下主要可能还是由于桥式推挽电路但比较器输出高电平的时候给三极管基级供电导致集电极的VCC有一定电压。当浮子在上面的时候LED会非常明亮的LED灯。
   2.关于线圈高度的问题也是很重要的一个问题。过低可能导致线圈的微弱力可能无法保持水平上的一个平衡。但是过高可能霍尔又无法对浮子进行检查。虽然说可能我们想浮子浮起来越高越好，但是主要还受到浮子检测的一个距离的一个影响。所以一般建议的话。霍尔传感器在线圈的一半的位置比较合适。浮子检测的霍尔可以适当高一些检测比较灵敏。
   3.关于线圈的正负也是需要注意的 不同引脚给的磁场的方向也不同就算桥式推挽电路起来作用，如果装反了可以两边会给个相反的力。

里面有浮子的一些说明给我提供了很重要的一个思路： https://blog.csdn.net/LoveKayHJL/article/details/127327502?

总结：磁悬浮实验让自己的对电路有了一个更深刻的认识。可能后续考虑做一个电路PID控制的磁悬浮。