路径规划入门学习

问题描述：

        首先要明确，什么是路径规划。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。我们要做的肯定就是设计一个能够根据已知信息生成最合适路径的策略。

路径规划问题分类：

        根据百度百科的分类：根据对环境信息的把握程度可把路径规划划分为基于先验完全信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。其中，从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于静态规划(又称离线规划)，局部路径规划属于动态规划(又称在线规划)。

        举个例子：我们常用的手机地图导航就属于全局路径规划，是在已知所有道路信息的基础上，设计出最优路线，但无法告诉你，你前方是否有车，以及如何超车，因此导航在下载离线地图包的条件下，可以离线使用；无人机的自主避障飞行则属于局部路径规划，需要根据所携带的传感器实时感知周围环境，对行动过程中一些不可预见的障碍进行规避，并给出局部路径选择。

常规步骤：

动态路径规划一般为下面三个步骤：

（1）环境建模。

        环境建模的目的是建立一个便于计算机进行路径规划所使用的环境模型，即将实际的物理空间抽象成算法能够处理的抽象空间，实现相互间的映射。

        环境建模是路径规划的重要环节，因为计算机无法处理环境信息，只有将环境信息抽象成数字信息，才方便我们进一步的路径规划，更合适的建模方式能够让我们更加简便的完成路径规划，因此十分重要。

（2）路径搜索。

        路径搜索阶段是在环境模型的基础上应用相应算法寻找一条行走路径，使路径的评分（性能函数）获得最优值。

（3）路径平滑。

        通过相应算法搜索出的路径往往不够平缓，不适合直接作为最终路径，需要作进一步处理与平滑才能使其成为一条更加平稳，且实际可行的路径。