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RSS订阅原创 鱼眼图像展开成 ERP（等距经纬展开）附代码
本文详细阐述了鱼眼图像透视矫正与ERP投影展开的区别。透视矫正是将鱼眼图像映射到中心透视视角，主要用于消除畸变；而ERP展开则是将整个鱼眼球面信息按照等距圆柱投影展开成矩形图像，保留全景视野。文章深入分析了ERP投影的数学原理，包括方向场重采样、OcamCalib相机模型推导等关键技术，并提供了完整的Python实现代码，实现了鱼眼图像到ERP图像的转换。该转换过程涉及坐标系转换、多项式计算、双线性采样等多个步骤，同时考虑了FOV可见域等实际问题。
2026-02-25 17:48:13
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原创 360SD-Net：面向 360° 等距柱状投影图像的双目深度估计方法
360SD-Net (2020 ICRA)提出了一种针对360°等距柱状投影图像的双目深度估计方法。传统双目匹配的固定像素平移假设在球面成像条件下失效，该工作通过引入基于极角差的球面视差建模，构建了包含极角信息建模和可学习代价体(LCV)的网络结构。LCV采用可学习的特征平移方式替代固定像素步长，解决了球面投影下的视差搜索问题。实验表明，该方法在MP3D和SF3D数据集上显著优于现有方法，消融实验验证了极角信息和LCV的关键作用。该方法为360°成像环境下的深度估计提供了有效的结构化解决方案。
2026-02-05 15:24:51
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原创 PSMNet《Pyramid Stereo Matching Network》
PSMNet 发表于 2018 年 CVPR，原论文名为 《Pyramid Stereo Matching Network》，提出了通过空间金字塔池化（SPP）融合多尺度上下文信息并结合堆叠三维沙漏网络对代价体进行正则化的立体匹配框架，是早期系统性引入全局上下文建模的经典端到端匹配网络。
2025-12-27 16:15:36
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原创 Windows安装ubuntu双系统遇见EFI PXE 0 for IP6 (F4-0E-83-24-07-02) boot failed.问题及其解决办法
Ubuntu 的 EFI 启动项没有正确写入主板的 UEFI 启动顺序中，或者被 Windows Boot Manager 覆盖/屏蔽了。
2025-10-14 09:44:19
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原创 ICP算法总结
ICP（迭代最近点）是一种点云精配准算法，用于求解两组点云间的旋转矩阵R和平移向量t。其核心流程为：1)对源点云Q中的每个点，在目标点云P中寻找最近邻作为对应点；2)通过SVD或非线性优化最小化对应点距离平方和，计算最优R、t；3)用新变换更新Q并迭代至收敛。该算法依赖粗配准提供初始值，且计算效率受最近邻搜索策略影响。ICP广泛应用于三维重建、SLAM等领域，需注意噪声和误匹配可能导致局部最优解。
2025-08-19 21:59:42
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原创 ubuntu20.04 REISUB 魔法按键安全重启后，wifi图标消失
Ubuntu 20.04使用REISUB强制重启后WiFi图标消失的解决方法 问题原因：强制重启导致Gnome Shell未正常启动nm-applet网络管理组件，或MT7922无线网卡驱动（mt7921e）未加载。
2025-08-02 16:44:26
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原创 如何在ubuntu20.04运行windows版本的网易云音乐（wine）
在Ubuntu 20.04通过Wine运行网易云音乐的简明指南 本文介绍如何在Ubuntu 20.04系统使用Wine运行Windows版网易云音乐。首先安装Wine并配置环境（包括wine-mono组件），然后下载安装网易云Windows安装包。安装后若出现闪退问题，可通过Winetricks安装必要组件（gecko、corefonts、vcrun2019、dotnet48）解决。文章还提供了禁用GPU加速等备选方案，并建议考虑原生Linux客户端作为替代方案。整个过程无需虚拟机或双系统，但需注意并非所有
2025-06-09 20:30:20
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原创 在运行DSP-SLAM的时候遇到报错
DSP-SLAM是根据师兄的这篇文章配的https://blog.csdn.net/qq_46454669/article/details/137676756。在配置完DSP-SLAM之后运行时候遇到，numpy版本不兼容问题。，但是也可以运行，还是建议安装官方推荐的版本。在编译链接安装完成之后，在运行的时候发现。这样会覆盖原来的损坏安装，并重新写入。里的numpy 版本，发现并不一致。使用这个实际安装的版本是最新版。要解决这个问题，我们需要。如果没有报错，则说明。
2025-03-24 14:48:09
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原创 Ubuntu 打不开设置的解决办法(升级libc6)
Ubuntu 打不开设置的解决办法两次遇到这个问题，第一次解决第二次上述方法无法解决问题：ubuntu 系统的最高版本没到要求，得手动更新源。最高版本只到2.30，由于使用的系统为ubuntu20.04，已经升级到了系统版本的最高版本了。
2025-01-03 19:53:48
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原创 慎用apt automove,及其补救措施
但是用apt install 安装时会自动安装相关依赖。安装c的时候，c依赖b，b又依赖a，这个时候会自动安装a和b但是，如果c利用了b默认隐含a包的条件，直接调用了a中的api，而下次更新b包的时候，假如b不再依赖a，这个时候autoremove会删掉a包，使c包不可用。于是当你sudo apt-get remove c 后，autoremove会删除a,b.
2024-11-15 09:54:33
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原创 docker cp 在Docker容器和主机之间复制文件/文件夹
docker cp命令用于在Docker容器和主机之间复制文件和目录。它可以在容器和主机之间实现双向传输，即从主机复制到容器，也可以从容器复制到主机。以下是docker cp。
2024-10-30 19:04:49
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原创 从搭载orbbec AstraS相机的塔克创新ROS机器人录制的bag包中提取出深度图和彩色图的方法
这是从塔克创新ROS小车录制出的bag包中提取出深度图和RGB图的脚本。塔克创新ROS小车搭载的深度相机型号为奥比中光ASTRAS(比较垃圾)#生成同步时间戳文件associations.txt的脚本##图像预处理脚本用来运行ORB-SLAM#
2024-06-01 01:41:36
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原创 使用ORB-SLAM2跑奥比中光ORBBEC ASTRA PRO录制的数据集时遇到可视化窗口只显示一帧，并没有连续播放的问题
使用ORB-SLAM2跑奥比中光ORBBEC ASTRA PRO录制数据集时遇到可视化窗口只显示一帧，并没有连续播放的问题
2024-03-27 22:53:20
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空空如也
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