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RSS订阅原创 机械臂学习记录4—机械臂控制器
franka虽然提供一些示例控制器，但是有些时候无法满足我们的需求，这个时候就需要我们自定义控制器，以下简单介绍一下如何自定义控制器，并将其生成为插件形式，便于我们调用。（需要说明的是笔者是在工作空间下单独创建了一个新的功能包my_controllers）1.创建my_controller.cpp以及对应的头文件。
2025-02-17 21:25:19
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原创 机械臂学习记录3—双臂操作
同时且同步”需要在moveit配置时对两个单臂添加一个“父组”，这样使用moveit执行运动时候，双臂可以同时运动，但是也是同时结束，意味着如果左臂运动路径比右臂运动路径短，那么为了同时开始同时结束，右臂可能运动缓慢。使用和单臂相似，先设定好每个臂的运动目标，然后调用plan()生成双臂的运动轨迹，然后使用execte()执行轨迹即可，双臂会同时开始朝着自己的目标点运动，然后同时结束运动。下面是需要实例化的move_group分组，我们不仅单独实例化了两个臂的规划组，也需要实例化这个“父组”。
2025-02-15 10:11:08
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原创 机械臂学习记录2--单臂的抓取和放置
笔者使用了一个比较笨的办法，理论上如果抓取一个刚性物体，尤其是形状比较规则的物体，夹爪两侧手指一定会收缩到一个固定距离，只要最终夹爪两侧手指间的距离处于一定阈值内我们就可以认为已经抓取成功了。moveit规划空间是moveit中一个很重要的概念，moveit根据其规划空间中障碍物信息对机械臂的路径进行规划，换言之，该障碍物虽然已经存在于仿真空间或实物空间中了，仍需在规划空间中添加其大小位置信息等。第二行是夹爪控制器名称，第三行是控制器类型，后面的就是控制器控制的关节以及对应的pid参数。
2024-12-20 15:13:34
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原创 Franka机械臂：学习记录1---moveit与gazebo
其中，“moveit_controller_manager”的值为“ros_control”，一般来说，其值可以分为三种，"fake"、“simple”和“ros_control”，好像是只使用moveit而不仿真时用fake，而“ros_control”代表的是用户可以自定义的控制器（所以好像也可以自定义这个控制器的名字，但是“ros_control”是moveit给用户默认生成的，只是具体内容需要用户自己填写）。“Add Links”的一个示例，名字同上图也有点区别，也是因为这是之前配置时截的图。
2024-12-03 21:34:53
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原创 ORBSLAM2学习日记（问题记录1）
由于orbslam2与opencv4不太兼容，故我最开始又安装了opencv3，准备使用opencv3，且未对orbslam2中的 CMakeLists.txt修改。即段错误(核心已转储),网上也有类似的报错的解决办法,但注意,"段错误(核心已转储)"没有打印出一段信息Loading ORB Vocabulary. This could take a while..,由于我的系统是ubuntu20.04的ros-noetic，所以已经安装了opencv4（使用以下命令可以查看opencv4版本）
2024-01-17 17:04:53
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空空如也
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